sg90 舵机 stm32f407

SG90舵机是一种常见的微型舵机，体积小，重量轻，但扭矩较小，速度较慢，一般用于一些小型机器人和模型的控制。SG90舵机有三个引脚：VCC，GND和信号引脚，在控制时需要通过脉冲宽度调制（PWM）的方式发送信号控制角度（通常在0-180度之间）。

STM32F407是一款广泛应用于嵌入式系统的32位微控制器，拥有高性能和丰富的外设。它具有多个定时器和PWM输出通道，可用于控制多个舵机。使用STM32F407控制SG90舵机的过程通常需要编写程序，将PWM模块与GPIO模块配合使用，控制舵机输出的PWM波形。

总之，使用STM32F407控制SG90舵机可以实现精确和灵活的控制，进一步拓展了舵机的应用领域。同时，这需要一定的硬件和软件知识，需要有一定的电子技术基础。

相关问题

stm32f407 hal库控制sg90舵机

要使用stm32f407的HAL库控制SG90舵机，需要连接舵机的信号线到STM32F407的GPIO引脚上，并使用PWM输出来控制信号。以下是一个简单的代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define SG90_PWM_PIN GPIO_PIN_9    // 选择一个GPIO引脚来控制PWM输出
#define SG90_TIM TIM1             // 选择一个定时器来产生PWM信号

void SG90_Init(void) {
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);    // 初始化定时器
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;    // PWM模式1
    sConfigOC.Pulse = 0;                   // 初始占空比为0
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, SG90_PWM_PIN);    // 配置PWM输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, SG90_PWM_PIN);    // 启动PWM输出
}

void SG90_SetAngle(uint8_t angle) {
    // 将角度转换为占空比
    uint16_t duty_cycle = (uint16_t)(angle * 11.11 + 500);
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = duty_cycle;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, SG90_PWM_PIN);    // 修改PWM输出的占空比
}

在上面的代码示例中，`SG90_Init()`函数用于初始化定时器和PWM输出，`SG90_SetAngle()`函数用于设置舵机的转动角度，其中将角度转换为占空比的公式为：`duty_cycle = angle * 11.11 + 500`。注意，SG90舵机的控制信号周期为20ms，占空比范围为500-2500us，对应的角度范围为0-180度。

stm32f407 hal库驱动sg90舵机

好的，针对您的问题，下面是一个简单的示例代码，演示如何使用HAL库驱动SG90舵机。需要注意的是，使用SG90舵机时需要使用PWM输出，具体的引脚需要根据您的硬件连接进行修改。

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    // 设置占空比为5%
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 50);

    HAL_Delay(1000);

    // 设置占空比为10%
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 100);

    HAL_Delay(1000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 16;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_PWREx_EnableOverDrive() != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 84 - 1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 20000 - 1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

在上述代码中，我们使用了STM32的TIM2定时器和PWM输出，通过改变PWM的占空比来控制SG90舵机的角度。需要注意的是，SG90舵机的角度控制范围为0-180度，占空比的范围为2.5%-12.5%。

希望这个简单的示例代码能够对您有所帮助。