STM32控制四个SG90舵机

要控制四个SG90舵机，你可以使用STM32的PWM输出来控制它们。下面是一个简单的示例代码，可以控制四个舵机的角度：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"

#define PWM_FREQ 50 // PWM频率为50Hz
#define PWM_PERIOD ((72000000 / PWM_FREQ) / 1000) // PWM周期

void TIM3_Configuration(void);
void Delay(__IO uint32_t nCount);

int main(void)
{
    TIM3_Configuration();

    int angle1 = 0; // 舵机1的角度
    int angle2 = 0; // 舵机2的角度
    int angle3 = 0; // 舵机3的角度
    int angle4 = 0; // 舵机4的角度

    while (1)
    {
        angle1 += 10;
        angle2 += 20;
        angle3 += 30;
        angle4 += 40;

        if (angle1 > 180) angle1 = 0; // 角度限制在0-180之间
        if (angle2 > 180) angle2 = 0;
        if (angle3 > 180) angle3 = 0;
        if (angle4 > 180) angle4 = 0;

        TIM3->CCR1 = ((angle1 / 180.0) * 2000) + 500; // 舵机1占空比控制
        TIM3->CCR2 = ((angle2 / 180.0) * 2000) + 500; // 舵机2占空比控制
        TIM3->CCR3 = ((angle3 / 180.0) * 2000) + 500; // 舵机3占空比控制
        TIM3->CCR4 = ((angle4 / 180.0) * 2000) + 500; // 舵机4占空比控制

        Delay(1000000); // 延时
    }
}

void TIM3_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    while (nCount--)
    {
    }
}

在这个示例代码中，我们使用了STM32的TIM3定时器的四个PWM输出来控制四个舵机的角度。其中，每个舵机的占空比通过计算得出，然后写入对应的PWM输出。你可以根据具体需求修改这个代码。