stm32 sg90代码

以下是一个使用STM32控制SG90舵机的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define SG90_PORT GPIOA
#define SG90_PIN GPIO_Pin_5

void delay_us(uint32_t us)
{
    for (uint32_t i = 0; i < (8*us); i++);
}

void SG90_SetPos(uint8_t angle)
{
    uint16_t pulse = (uint16_t)(angle * 11.111 + 500); // 计算脉冲宽度，映射角度到500~2480us
    GPIO_SetBits(SG90_PORT, SG90_PIN); // 将信号线拉高
    delay_us(pulse); // 延时脉冲宽度的时间
    GPIO_ResetBits(SG90_PORT, SG90_PIN); // 将信号线拉低
    delay_us(20000 - pulse); // 延时剩余的时间，保证一个20ms的周期
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SG90_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SG90_PORT, &GPIO_InitStructure); // 配置PA5为推挽输出

    while(1) {
        for (uint8_t i = 0; i < 180; i++) {
            SG90_SetPos(i); // 逐渐向前转动舵机
            delay_us(20000); // 延时20ms
        }
        for (uint8_t i = 180; i > 0; i--) {
            SG90_SetPos(i); // 逐渐向后转动舵机
            delay_us(20000); // 延时20ms
        }
    }
}

这个示例代码使用了PA5作为SG90的信号线，使用了定时循环逐渐向前后转动舵机，每次转动角度为1度。请注意，这个示例代码仅供参考，实际使用时需要根据舵机的具体型号和特性进行调整。