stm32f103 sg90
时间: 2023-10-22 17:10:54 浏览: 81
STM32F103是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器,而SG90是一款小型舵机,通常用于模型、机器人和遥控器等领域。在这个引用中,我们展示了如何使用STM32F103控制SG90舵机的代码。通过设置PWM周期和TIM_SetCompare2函数,我们可以控制舵机的转动角度。需要注意的是,舵机的转动角度与TIM_SetCompare2函数的参数值成正比,具体可参考引用中的代码注释。
相关问题
stm32f103控制sg90
SG90是一种常见的微型伺服电机,它可以通过PWM信号进行控制。STM32F103是一款功能强大的ARM Cortex-M3单片机,具有丰富的外设和强大的处理能力,可以用来控制SG90。
首先,我们需要连接STM32F103和SG90。将SG90的信号线连接到STM32F103的一个PWM输出引脚。接下来,我们需要配置STM32F103的PWM模块来生成合适的PWM信号。
首先,我们需要选择一个合适的定时器和PWM通道。STM32F103具有多个定时器和PWM通道可供选择。选择一个未被占用的定时器和对应的PWM通道。
接下来,我们需要设置定时器的时钟源和计数器周期。根据SG90的规格书,SG90的PWM信号周期一般在20ms左右,所以我们选择定时器时钟源为系统时钟,并设置计数器周期为20ms的倍数。
然后,我们需要设置PWM的周期和占空比。根据SG90的规格书,SG90的PWM信号的高电平时间一般在0.5ms到2.5ms之间,对应的占空比为2.5%到12.5%。所以我们选择一个合适的PWM周期和占空比。根据需要,可以进一步细调占空比来实现更精准的控制。
最后,我们需要在程序中编写相应的代码来配置和控制PWM输出。首先,我们需要初始化相关的GPIO和定时器。然后,我们可以使用PWM输出函数来控制SG90的转动角度。通过改变PWM信号的占空比,我们可以控制SG90的转动角度。
总结起来,我们可以通过连接SG90到STM32F103的一个PWM输出引脚,并使用STM32F103的PWM模块来生成合适的PWM信号来控制SG90的转动角度。通过适当的配置和控制,我们可以实现精准的SG90控制。
stm32f103驱动sg90代码
下面是一个基于STM32F103C8T6驱动SG90伺服电机的简单代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
// 定义PWM输出的GPIO和定时器
#define PWM_GPIO GPIOA
#define PWM_PIN GPIO_Pin_8
#define PWM_TIM TIM1
// 定义舵机角度范围
#define SERVO_MIN_ANGLE 0
#define SERVO_MAX_ANGLE 180
// 定义定时器时钟频率,单位为Hz
#define TIM_CLOCK_FREQ 72000000
// 计算定时器分频系数和自动重装值,以产生20ms周期的PWM波
#define PWM_PERIOD_MS 20
#define TIM_PRESCALER ((TIM_CLOCK_FREQ / (50 * PWM_PERIOD_MS)) - 1)
#define TIM_PERIOD ((2000 * (TIM_CLOCK_FREQ / (TIM_PRESCALER + 1))) / 1000000)
// 定义函数原型
void TIM_Config(void);
void Set_Servo_Angle(uint8_t angle);
int main(void)
{
// 配置定时器和PWM输出
TIM_Config();
// 设置初始角度为90度
Set_Servo_Angle(90);
while (1)
{
// 循环等待
}
}
// 初始化定时器和PWM输出
void TIM_Config(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
// 使能定时器和GPIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// 配置TIM1为20ms周期的PWM波
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = TIM_PRESCALER;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(PWM_TIM, &TIM_TimeBaseInitStruct);
// 配置TIM1_CH1输出PWM波
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC1Init(PWM_TIM, &TIM_OCInitStruct);
// 配置GPIOA_Pin_8为TIM1_CH1
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = PWM_PIN;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_Init(PWM_GPIO, &GPIO_InitStruct);
// 启动TIM1计数器
TIM_Cmd(PWM_TIM, ENABLE);
}
// 设置舵机角度
void Set_Servo_Angle(uint8_t angle)
{
uint16_t pulse = 0;
// 计算PWM占空比,1ms的占空比为5%,2ms的占空比为10%
pulse = (uint16_t)(((SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) * angle / 180.0) + SERVO_MIN_ANGLE);
pulse = (uint16_t)(pulse * ((TIM_PERIOD * 10) / 2000) / 1000);
// 更新PWM输出
TIM_SetCompare1(PWM_TIM, pulse);
}
```
在这个示例代码中,首先定义了使用的PWM输出的GPIO和定时器,以及舵机的角度范围。然后计算了产生20ms周期的PWM波的定时器分频系数和自动重装值。在主函数中,初始化定时器和PWM输出,并将初始角度设置为90度。在设置舵机角度的函数中,根据所需角度计算PWM占空比,并更新PWM输出。示例中的舵机使用2ms周期的PWM波输入,所以计算PWM占空比时使用了1ms和2ms的占空比分别为5%和10%的方法。用户可以根据自己的舵机型号和实际使用情况,调整代码中的参数值。
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