stm32f103驱动sg90代码

下面是一个基于STM32F103C8T6驱动SG90伺服电机的简单代码示例：

#include "stm32f10x.h"

// 定义PWM输出的GPIO和定时器
#define PWM_GPIO    GPIOA
#define PWM_PIN     GPIO_Pin_8
#define PWM_TIM     TIM1

// 定义舵机角度范围
#define SERVO_MIN_ANGLE     0
#define SERVO_MAX_ANGLE     180

// 定义定时器时钟频率，单位为Hz
#define TIM_CLOCK_FREQ      72000000

// 计算定时器分频系数和自动重装值，以产生20ms周期的PWM波
#define PWM_PERIOD_MS       20
#define TIM_PRESCALER       ((TIM_CLOCK_FREQ / (50 * PWM_PERIOD_MS)) - 1)
#define TIM_PERIOD          ((2000 * (TIM_CLOCK_FREQ / (TIM_PRESCALER + 1))) / 1000000)

// 定义函数原型
void TIM_Config(void);
void Set_Servo_Angle(uint8_t angle);

int main(void)
{
    // 配置定时器和PWM输出
    TIM_Config();

    // 设置初始角度为90度
    Set_Servo_Angle(90);

    while (1)
    {
        // 循环等待
    }
}

// 初始化定时器和PWM输出
void TIM_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 使能定时器和GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置TIM1为20ms周期的PWM波
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = TIM_PRESCALER;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(PWM_TIM, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    // 配置TIM1_CH1输出PWM波
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC1Init(PWM_TIM, &TIM_OCInitStruct);

    // 配置GPIOA_Pin_8为TIM1_CH1
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = PWM_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    GPIO_Init(PWM_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    // 启动TIM1计数器
    TIM_Cmd(PWM_TIM, ENABLE);
}

// 设置舵机角度
void Set_Servo_Angle(uint8_t angle)
{
    uint16_t pulse = 0;

    // 计算PWM占空比，1ms的占空比为5%，2ms的占空比为10%
    pulse = (uint16_t)(((SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) * angle / 180.0) + SERVO_MIN_ANGLE);
    pulse = (uint16_t)(pulse * ((TIM_PERIOD * 10) / 2000) / 1000);

    // 更新PWM输出
    TIM_SetCompare1(PWM_TIM, pulse);
}

在这个示例代码中，首先定义了使用的PWM输出的GPIO和定时器，以及舵机的角度范围。然后计算了产生20ms周期的PWM波的定时器分频系数和自动重装值。在主函数中，初始化定时器和PWM输出，并将初始角度设置为90度。在设置舵机角度的函数中，根据所需角度计算PWM占空比，并更新PWM输出。示例中的舵机使用2ms周期的PWM波输入，所以计算PWM占空比时使用了1ms和2ms的占空比分别为5%和10%的方法。用户可以根据自己的舵机型号和实际使用情况，调整代码中的参数值。