stm32f407控制舵机sg90代码

以下是一个基本的STM32F407控制舵机SG90的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

#define PULSE_MIN 1000 //最小脉冲宽度
#define PULSE_MAX 2000 //最大脉冲宽度
#define PULSE_RANGE (PULSE_MAX - PULSE_MIN)

#define PWM_PERIOD 20000 //PWM周期

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_12
#define SERVO_GPIO GPIOB
#define SERVO_TIM TIM1

void TIM_Config(void);
void GPIO_Config(void);
void delay_ms(uint32_t ms);

int main(void)
{
    TIM_Config();
    GPIO_Config();
    
    while(1)
    {
        //设置脉冲宽度为最小值
        SERVO_TIM->CCR1 = PULSE_MIN;
        delay_ms(1000);
        
        //设置脉冲宽度为最大值
        SERVO_TIM->CCR1 = PULSE_MAX;
        delay_ms(1000);
    }
}

void TIM_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef timerInitStructure;
    TIM_OCInitTypeDef outputChannelInit;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    
    timerInitStructure.TIM_Prescaler = 168 - 1; //时钟预分频
    timerInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    timerInitStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1; //PWM周期
    timerInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    timerInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &timerInitStructure);
    
    outputChannelInit.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    outputChannelInit.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    outputChannelInit.TIM_Pulse = PULSE_MIN; //初始脉冲宽度为最小值
    outputChannelInit.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(SERVO_TIM, &outputChannelInit);
    TIM_OC1PreloadConfig(SERVO_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_ARRPreloadConfig(SERVO_TIM, ENABLE);
    TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
}

void GPIO_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpioInitStructure;
    
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    gpioInitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    gpioInitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    gpioInitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    gpioInitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    gpioInitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &gpioInitStructure);
    
    GPIO_PinAFConfig(SERVO_GPIO, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM1);
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    ms *= (SystemCoreClock / 1000 / 3);
    while(ms--)
        __NOP();
}

该代码使用了Timer 1和GPIOB的引脚12来控制SG90舵机。在主循环中，它将脉冲宽度设置为最小值和最大值，然后使用delay_ms函数来等待1秒钟。此后，将再次进行相同的操作。

在TIM_Config函数中，首先打开TIM1和GPIOB的时钟，并为TIM1配置了PWM模式。此外，还将脉冲宽度初始化为最小值。在GPIO_Config函数中，将GPIOB的引脚12配置为TIM1的PWM输出。

最后，使用delay_ms函数来实现延迟功能。注意，该函数的延迟时间取决于系统时钟频率的三分之一。由于STM32F407的系统时钟频率为168MHz，因此将其除以1000和3，以将延迟时间转换为毫秒。