STM32 SG90舵机的程序设计

下面是一个简单的 STM32 控制 SG90 舵机的程序设计：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM 周期，单位为微秒

void delay_us(uint32_t us) {
    SysTick->LOAD = us * 9; // 9 表示时钟周期为 72MHz
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0);
    SysTick->CTRL = 0;
}

void set_pwm_duty(uint16_t duty) {
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = duty;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
}

int main(void) {
    uint16_t duty = 1500; // 初始占空比为 1500us
    uint16_t min_duty = 1000; // 最小占空比为 1000us
    uint16_t max_duty = 2000; // 最大占空比为 2000us
    uint16_t step = 10; // 每次改变的步长为 10us

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 时钟分频为 72MHz/72=1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    set_pwm_duty(duty); // 初始化 PWM 占空比

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1) {
        // 向右转
        for (duty = 1500; duty < max_duty; duty += step) {
            set_pwm_duty(duty);
            delay_us(10000); // 延时 10ms
        }

        // 向左转
        for (duty = max_duty; duty > min_duty; duty -= step) {
            set_pwm_duty(duty);
            delay_us(10000); // 延时 10ms
        }
    }
}

该程序使用了 STM32 的 TIM2 定时器和 GPIOA 的 PA0 引脚来控制 SG90 舵机。首先，需要定义 PWM 的周期为 20ms（即 20000us），并实现一个延时函数 `delay_us()`，用于控制舵机转动的速度。然后，设置最大占空比和最小占空比为 2000us 和 1000us，步长为 10us。在 `main()` 函数中，分别向右转和向左转，每次转动步长为 10us，延时 10ms。