stm32控制sg90舵机程序如何设计

设计STM32控制SG90舵机的程序需要以下几个步骤：

1. 配置GPIO：首先，需要配置一个GPIO引脚作为舵机的控制引脚。可以使用STM32的库函数来配置GPIO引脚的输入/输出模式和电平状态。

2. 初始化定时器：舵机的控制信号是通过PWM波来实现的，因此需要初始化一个定时器来生成PWM信号。选择一个合适的定时器，并设置相关参数，如计数周期、预分频系数和占空比。

3. 设置PWM输出：将定时器的输出通道与舵机控制引脚相连，使得定时器可以通过改变占空比来控制舵机的角度。使用库函数设置定时器的输出通道模式和占空比。

4. 控制舵机角度：通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的角度。可以使用库函数来改变定时器的占空比，从而实现舵机角度的调整。

下面是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;  // 设置计数周期为20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1;   // 设置预分频系数为84
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;  // 设置初始占空比为1.5ms，对应舵机的中间位置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void SG90_SetAngle(uint16_t angle)
{
    uint16_t pulse_width = 500 + angle * 10;  // 将角度转换为对应的脉冲宽度
    
    TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width);
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();
    
    while (1)
    {
        SG90_SetAngle(0);  // 设置舵机角度为0度
        delay_ms(1000);
        
        SG90_SetAngle(90);  // 设置舵机角度为90度
        delay_ms(1000);
        
        SG90_SetAngle(180);  // 设置舵机角度为180度
        delay_ms(1000);
    }
}

请注意，以上代码仅为示例，具体的实现可能会因为使用的STM32型号和开发环境而有所不同。在实际应用中，还需要根据舵机的具体规格和要求进行参数的调整和优化。