stm32cubemx使用sg90

要使用stm32cubemx控制sg90舵机，需要先确定使用的引脚和定时器。一般来说，可以选择一个PWM输出引脚和一个定时器。然后在stm32cubemx中配置定时器的时钟源、预分频系数、计数模式等参数，以及PWM输出引脚的频率、占空比等参数。最后在代码中调用HAL库函数来控制舵机的转动角度。

具体步骤如下：
1. 在stm32cubemx中选择一个PWM输出引脚和一个定时器，并配置它们的参数。
2. 生成代码并导入到Keil或者其他IDE中。
3. 在代码中调用HAL库函数来控制舵机的转动角度。

例如，以下是使用PA0引脚和TIM2定时器来控制sg90舵机的代码示例：

#include "main.h"
#include "tim.h"

#define SG90_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms
#define SG90_MIN_PULSE 500 // 最小脉宽为0.5ms
#define SG90_MAX_PULSE 2500 // 最大脉宽为2.5ms

void SG90_SetAngle(float angle)
{
    uint16_t pulse = (uint16_t)(SG90_MIN_PULSE + (SG90_MAX_PULSE - SG90_MIN_PULSE) * angle / 180.0f);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pulse);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    MX_TIM2_Init();
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
    while (1)
    {
        SG90_SetAngle(0); // 舵机转到0度
        HAL_Delay(1000);
        SG90_SetAngle(90); // 舵机转到90度
        HAL_Delay(1000);
        SG90_SetAngle(180); // 舵机转到180度
        HAL_Delay(1000);
    }
}