如何在STM32CubeMX和keil5中stm32g431使用usart通信协议控制舵机SG90

在STM32CubeMX和Keil5中配置STM32G431来通过USART控制SG90舵机，可以按照以下步骤操作：

1. **配置硬件连接**：
- 确保你的STM32G431有可用的USART端口，比如USART1、USART2或USART3，连接舵机的信号线通常需要TX（发送）和RX（接收）。

2. **打开STM32CubeMX**：
- 打开STM32CubeMX软件，选择你的项目板型和STM32G431系列，生成相应的库文件。

3. **配置USART**：
- 在 CubeMX的“Pinout & Configuration”选项卡下，找到并启用你想使用的USART，配置波特率、数据位数、停止位和校验模式。舵机一般使用UART模式，如9600波特率，8位数据，1个停止位，无校验。

4. **添加驱动程序**：
- 将CubeMX生成的`stm32g4xx_hal_usart.h` 和 `stm32g4xx_hal_usart.c` 文件复制到你的项目的HAL库目录中。

5. **编写代码**：
- 使用Keil5集成开发环境，在你的main函数或者相应的任务函数中，创建`USART_HandleTypeDef`实例，并初始化它。

   USART_HandleTypeDef usartHandle;
   HAL_USART_Init(&usartHandle);

6. **发送PWM信号**：
- 舵机 SG90 需要脉冲宽度调制 (PWM) 来控制转动角度，计算出每个位置对应的 PWM 占空比，然后转换为USART的数据字节。

   uint16_t dutyCycle = (maxAngle / 180) * 255; // maxAngle是最大转动角度，这里假设180度
   uint8_t pwmByte[2] = {dutyCycle >> 8, dutyCycle & 0xFF};
   HAL_UART_Transmit(&usartHandle, pwmByte, sizeof(pwmByte), HAL_MAX_DELAY);

7. **处理中断**：
- 如果舵机的反应延迟大，可以设置USART接收中断来即时响应舵机反馈，不过这取决于具体的实现需求。