基于stm32hal库，写一份用pwm波控制sg90舵机的代码

基于STM32 HAL库编写PWM波控制SG90舵机的代码通常会包括初始化GPIO、TIM（Timer）、设置PWM占空比以及更新舵机脉冲等步骤。这里是一个简化的示例，假设我们已经配置了GPIOB作为输出，连接到SG90舵机的信号线：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 舵机配置
#define DEGREE_PER_PULSE 18 // 每个PWM周期对应的角度变化
#define MIN_DEGREES -90
#define MAX_DEGREES 90
#define PWM_FREQUENCY 50  // PWM频率

// GPIO初始化
static GPIO_TypeDef* GPIOB = GPIOB_base;  // 假设GPIOB用于PWM输出
__IO uint16_t GPIO_Pin = GPIO_PIN_1;  // 舵机信号引脚

// TIM初始化
static TIM_HandleTypeDef htim2;

void setup(void) {
    // 初始化GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化TIM
    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = (SystemCoreClock / PWM_FREQUENCY) - 1;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 1000;  // 1000个周期等于1s
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim2);
}

void setServoAngle(int angle) {
    int dutyCycle = map(angle, MIN_DEGREES, MAX_DEGREES, 0, 1000); // 映射角度到0-1000的 Duty Cycle
    HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle);
}

// 更新舵机的角度
void updateServoPosition(float position) {
    int angle = map(position, 0.f, 1.f, MIN_DEGREES, MAX_DEGREES);
    setServoAngle(angle);
}

int main(void) {
    // 开启系统时钟并进入主循环
    HAL_Init();
    while (1) {
        updateServoPosition(servoPosition); // 假设servoPosition是你需要动态改变的角度
    }
    return 0;
}