写一套标准库stm32f103c8t6驱动360舵机的代码，并加注释

在STM32F103C8T6单片机上编写一套驱动360度伺服电机的标准库通常涉及硬件初始化、数据发送以及状态管理。这里是一个简化版的示例代码，假设你已经设置好GPIO作为PWM信号发生器，我们使用HAL库来处理中断和计数器。请注意，实际应用中可能需要结合具体的硬件配置和舵机厂家提供的协议。

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "servo_driver.h" // 自定义的舵机驱动头文件

// 定义舵机相关的GPIO资源
GPIO_TypeDef* GPIO_SERVO = GPIOA;
uint16_t SERVO_PIN = GPIO_Pin_5; // 例如，PWM引脚5
uint16_t PRESCALER = RCC_APB1Periph_GPIOA; // 使用APB1时钟分频

ServoHandle servo; // 创建舵机驱动实例

void setup_servo(void) {
    // 初始化GPIO
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 启动GPIOA时钟
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; // Push Pull模式，用于推挽输出
    GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStructure.Alternate = GPIO_AF5_TIM2; // TIM2 PWM通道映射到GPIOA Pin 5
    HAL_GPIO_Init(GPIO_SERVO, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化TIM2 PWM
    TIM_HandleTypeDef TimHandle2;
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); // 启动TIM2时钟
    TimHandle2.Instance = TIM2;
    TimHandle2.Init.Prescaler = PRESCALER / 2 - 1; // 分频系数，这里假设预分频为79
    TimHandle2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    TimHandle2.Init.Period = 2000; // 设置周期，取决于你的舵机需要的脉冲宽度
    TimHandle2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&TimHandle2); // PWM初始化
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&TimHandle2); // 配置TIM2中断

    // 注册回调函数，当PWM通道更新时触发
    HAL_TIMEx_PWMIChannelCmd(TIM2, TIM_CHANNEL_1, ENABLE);
    servo.timer = &TimHandle2;
    servo.pin = SERVO_PIN;
}

void set_servo_angle(uint16_t angle) {
    // 舵机角度限制在0~180度
    if (angle > 180) angle = 180;

    // 计算PWM占空比，范围通常是2.4ms~10ms
    float duty_cycle = angle * 11.0 / 180.0 + 2.4;
    uint16_t pulse_width = (duty_cycle * TimHandle2.Init.Period) / 1000;

    // 更新PWM周期
    HAL_TIM_SetCompare(servo.timer, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);
    HAL_TIM_PWM_Update(servo.timer);
}

// 示例：设置舵机角度为90度
int main(void) {
    setup_servo();
    set_servo_angle(90);

    while (1) {
        // 这里添加其他主循环操作...
    }
}

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