用stm32f103c8t6做中间硬件，让ps手柄控制舵机

使用STM32F103C8T6作为中间硬件来连接PS手柄并控制舵机，你需要几个关键步骤：

1. **硬件连接**：
- STM32F103C8T6：连接PS2接口，通常可以使用专门的PS2-to-USB或PS2-to-TTL适配器来模拟PS2信号。
- 舵机：连接至STM32的一个GPIO口，使用PWM输出来控制舵机的转动。

2. **软件配置**：
- STM32：首先安装STM32的开发环境，如Keil MDK或STMCubeIDE。然后编写程序，使用预编译库如`HAL库`或者`CubeMX`生成的驱动，读取PS2控制器的输入。
- 在循环中，解析PS2数据，比如左右摇杆、十字键和肩部按键，这些数据通常以方向、轴值的形式提供。

3. **PS2输入处理**：
- 使用PS2库（例如`ps2_controller`库），解析PS2数据包，识别按钮和摇杆的按下和移动状态。

4. **PWM控制舵机**：
- 将解析出的方向或按钮信息转换为合适的PWM占空比，比如左摇杆的正向移动可以控制舵机顺时针旋转，反之则逆时针。

下面是一个简化的代码片段示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "ps2_controller.h"

// ...定义全局变量和函数...

void handle_PS2_Input(uint8_t data)
{
    // ...解析PS2数据...
    if (data.is_left_trigger_pressed())
    {
        uint16_t pwm_value = map(data.left_stick_y(), -32767, 32767, 0, 4096); // 模拟PWM
        HAL_GPIO_WritePin(PWM_Pin, GPIO_PIN_SET); // 设定GPIO输出高
        HAL_TIM_PWM_SetValue(TIMx, pwm_value);
    }
    else
    {
        HAL_GPIO_WritePin(PWM_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 设定GPIO输出低
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化硬件...
    
    while (1)
    {
        handle_PS2_Input(ps2.read());
        // ...等待下一个输入周期...
    }

    return 0;
}

记得根据实际情况替换`PWM_Pin`和`TIMx`为你的实际GPIO和TIM定时器引脚。