stm32f103c8t6 cubemx ps2控制舵机

### 实现PS2控制器对舵机的控制

为了使用STM32F103C8T6和CubeMX实现PS2控制器对舵机的控制，需遵循一系列配置流程来确保硬件与软件之间的无缝协作。

#### 初始化项目设置
利用CubeMX初始化STM32F103C8T6开发环境。选择合适的时钟频率和其他必要的外设资源，如GPIO、TIM定时器用于PWM信号生成以及USART接口以便调试信息输出[^1]。

#### 移植PS2库文件
将适用于STM32平台下的PS2通信协议栈集成到当前工程中去。这通常涉及到复制特定目录结构下的源代码至自己的工程项目内，并调整编译选项使其能够被正确解析并链接进最终固件镜像之中[^4]。

#### 编写主循环逻辑处理部分
在`main()`函数体内周期性地调用读取来自PS2手柄输入状态的方法——例如`Med_Ps2_Scan(&p_x_angle, &p_y_angle)`；此方法负责更新全局变量`x_angle`和`y_angle`所代表的方向角度值，这些数值反映了玩家操纵摇杆的具体位置变化情况。

#### 舵机驱动编程细节
依据获取到的手柄反馈数据动态调节连接于指定引脚上的伺服马达工作参数。具体来说就是根据X轴方向的角度偏移量计算出相应的占空比百分比，进而通过修改对应通道下PWM脉宽的方式达到精准操控的目的。对于Y轴而言，则可考虑映射成速度等级或者其他形式的动作指令集的一部分[^5]。

// 假定已经定义好 TIM_HandleTypeDef htimX;
void SetServoPosition(float angle){
    uint16_t pulse_width = map(angle, MIN_ANGLE, MAX_ANGLE, SERVO_MIN_PULSEWIDTH, SERVO_MAX_PULSEWIDTH);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);  
}