stm32f103c8t6控制舵机循环转动

STM32F103C8T6是一款常用的单片机，它基于ARM Cortex-M3内核，具有丰富的外设和强大的计算能力。要控制舵机循环转动，你可以按照以下步骤进行：

1. 硬件连接：将舵机的信号线连接到STM32F103C8T6的一个GPIO引脚上。确保舵机的电源和地线也正确连接。

2. 初始化GPIO：在代码中初始化所选的GPIO引脚，将其配置为输出模式。

3. 编写控制代码：使用PWM（脉冲宽度调制）技术来控制舵机的转动角度。通过改变PWM信号的占空比，可以控制舵机的位置。

4. 设置PWM参数：根据舵机的规格和要求，设置合适的PWM频率和占空比范围。一般来说，舵机的工作频率为50Hz，占空比范围为5%到10%。

5. 编写循环控制代码：使用循环结构，让舵机按照一定的角度范围进行循环转动。可以使用延时函数或者定时器来控制转动的时间间隔。

下面是一个简单的示例代码，用于控制舵机循环转动：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;  // 20ms周期，对应50Hz频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;  // 分频系数，时钟频率为72MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;  // 初始占空比为7.5%
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i, j;
    
    for (i = 0; i < ms; i++) {
        for (j = 0; j < 1000; j++) {
            // 空循环延时，根据实际情况调整
        }
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();
    
    while (1) {
        // 逆时针转动
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1000);  // 设置占空比为5%
        delay_ms(1000);
        
        // 停止
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1500);  // 设置占空比为7.5%
        delay_ms(1000);
        
        // 顺时针转动
        TIM_SetCompare1(TIM2, 2000);  // 设置占空比为10%
        delay_ms(1000);
    }
}

这段代码使用了TIM2定时器和GPIOA的第0引脚来控制舵机。通过改变TIM2的PWM占空比，可以控制舵机的转动角度。在主循环中，舵机会按照逆时针、停止、顺时针的顺序循环转动。