用stm32f103c8t6控制舵机
时间: 2023-09-27 15:10:14 浏览: 55
首先需要连接舵机的信号线到STM32F103C8T6的GPIO引脚,然后按照以下步骤进行编程:
1. 初始化GPIO引脚为输出模式
2. 设置PWM定时器的频率和分辨率
3. 设置PWM输出通道的占空比
4. 启动PWM定时器
以下是一个简单的示例代码:
```
#include "stm32f10x.h"
#define PWM_FREQ 50 // PWM频率
#define PWM_RESO 1000 // PWM分辨率
void servo_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 打开GPIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// 初始化GPIO引脚为推挽输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 打开定时器时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
// 初始化定时器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_RESO - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / PWM_RESO / PWM_FREQ) - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
// 初始化PWM输出通道
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void set_servo_angle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse_width = angle * (PWM_RESO / 180) + PWM_RESO / 20;
TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width);
}
int main(void)
{
servo_init();
while(1)
{
set_servo_angle(0); // 舵机转到0度
DelayMs(1000);
set_servo_angle(90); // 舵机转到90度
DelayMs(1000);
set_servo_angle(180); // 舵机转到180度
DelayMs(1000);
}
}
```
以上代码中,`servo_init()`函数用于初始化GPIO和PWM定时器,`set_servo_angle()`函数用于设置舵机的角度,`main()`函数中不断循环测试舵机转动。需要注意的是,具体舵机所需的PWM频率和分辨率需要根据舵机型号进行调整。