举了例子，stm32f103c8t6控制舵机速度

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，它通常用于嵌入式系统，包括Arduino Uno这样的开发板上。要控制舵机的速度，我们首先需要了解舵机的工作原理：它是一种通过电信号改变转动角度的设备，标准信号范围通常是50Hz到240Hz。

例如，在STM32F103C8T6上使用PWM (Pulse Width Modulation) 控制舵机速度的过程如下：

1. **设置GPIO作为PWM输出**：
首先，配置GPIO口（如PA9或PB6）为推挽模式，并设置为PWM输出。

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 如果GPIOA用于PWM
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // PA9
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // Push-Pull Output
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

2. **初始化 TIM (定时器) 生成 PWM 波形**：
STM32有许多TIM外设可以选择，比如TIM2。你需要设置适当的预分频器值、计数器模式、捕获/比较寄存器的值来得到正确的频率。

TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 2000 - 1; // 设置周期，假设最大速度是2ms脉冲，减去1防止溢出
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7999; // 根据系统的时钟频率计算合适的预分频
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); // 允许自动装载
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 启动定时器

3. **更新 PWM 占空比来控制舵机速度**：
调整TIM的输出通道占空比（即高电平时间），可以控制输出电压，进而影响舵机转速。你可以使用`TIM_OCxCmd()`函数调整占空比。

uint16_t dutyCycle = (target_speed * (TIM2->ARR + 1)) / 100; // target_speed是目标速度百分比
TIM_OC1Init(TIM2); // 初始化输出通道1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, ENABLE);
TIM_OC1SetCompareValue(dutyCycle); // 设置比较值
TIM_OC1Cmd(TIM2, ENABLE); // 开启通道1

这里的关键是找到一个合适的速度映射，因为并非所有的PWM频率和占空比对应的实际速度都是一样的，具体依赖于舵机自身的特性。