stm32f103c8t6舵机的控制代码

以下是一个简单的基于STM32F103C8T6控制舵机的代码示例：

首先，定义一些宏和常量：

#define PWM_PERIOD    20000   // PWM周期，单位为us
#define PWM_PRESCALER 72      // PWM分频系数
#define SERVO_MIN     500     // 舵机最小脉宽，单位为us
#define SERVO_MAX     2500    // 舵机最大脉宽，单位为us

然后，初始化PWM定时器：

// 启用GPIOB时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

// 配置PB9为复用推挽输出模式
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

// 启用TIM4时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

// 配置TIM4为PWM模式
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period        = PWM_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler     = PWM_PRESCALER - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

// 配置TIM4通道2为PWM输出模式
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode       = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState  = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse        = SERVO_MIN;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity   = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

// 启用TIM4
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

接下来，定义一个函数来控制舵机的角度：

void setServoAngle(uint8_t angle)
{
    uint16_t pulse = SERVO_MIN + (SERVO_MAX - SERVO_MIN) * angle / 180;
    TIM_SetCompare2(TIM4, pulse);
}

最后，在主函数中调用`setServoAngle`函数来控制舵机的角度：

int main(void)
{
    // 初始化代码省略

    while (1)
    {
        setServoAngle(0);   // 控制舵机转动到0度
        Delay(1000);
        setServoAngle(90);  // 控制舵机转动到90度
        Delay(1000);
        setServoAngle(180); // 控制舵机转动到180度
        Delay(1000);
    }
}

需要注意的是，上述代码中的`Delay`函数需要根据实际情况自行实现。此外，在使用舵机时还需要注意舵机的额定电压和电流，以及PWM信号的频率和占空比等参数。