STM32 F103C8T6 舵机

### STM32 F103C8T6 控制舵机教程

为了使STM32F103C8T6能够顺利控制舵机，通常采用PWM信号来实现。PWM波形通过定时器生成，具体配置取决于所使用的库函数版本以及硬件资源分配情况。

#### 配置GPIO端口
首先需要设置用于输出PWM信号的GPIO引脚模式为复用推挽输出：

// 初始化 GPIO 引脚作为 PWM 输出
void GPIO_Configuration(void){
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;            // PA0 连接至舵机信号线
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;      // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     // 设置最大速度
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

#### 定时器初始化并开启PWM功能
接着要对TIM2进行设定以便产生周期性的脉冲宽度调制波形给定频率范围内的方波信号供舵机识别位置变化指令：

// TIM2 初始化为 PWM 模式
void TIM_PWMConfiguratoin(void){
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 填充时间基结构体参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;              // 自动重装载值ARR=999对应1ms计数溢出一次
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199;          // PSC=7199即系统时钟分频后得到1KHz频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置通道1为PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 49;                  // 初始占空比 CCR1=49 对应中间角度(约90度)
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(){
    GPIO_Configuration();
    TIM_PWMConfiguratoin();

    while (1) {
        // 主循环可以加入其他逻辑处理...
    }
}

上述代码片段展示了如何利用STM32CubeMX或其他方式创建项目框架之后，在`main.c`文件内编写具体的外设驱动程序[^1]。