Stm32f103c8t6舵机控制程序设计步骤

Stm32f103c8t6是一款常用的单片机芯片，可以通过控制它的GPIO来控制舵机。以下是舵机控制程序设计的步骤：

1. 配置GPIO口为输出模式，同时使其输出低电平，防止舵机误动。
2. 选择定时器模块，并设置定时器的时钟分频和计数周期，以产生适当的PWM信号，控制舵机的转动角度。
3. 通过修改定时器计数值，实现PWM波的占空比调节，即控制舵机的转动角度。
4. 设置定时器工作模式，通常采用PWM模式，使定时器产生特定频率和占空比的PWM波。
5. 在主程序中进行舵机控制，通过改变定时器计数值来改变占空比，从而控制舵机的转动角度。

相关问题

stm32f103c8t6舵机程序

根据提供的引用内容，可以看出这是一个使用STM32F103C8T6控制舵机的程序。程序中使用了定时器(TIM2)来生成PWM信号控制舵机的转动角度。具体的代码如下：

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 启动定时器2的PWM输出
  
  while (1)
  {
    int i = 1000; // 循环时间间隔1s
    
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 50); // 设置PWM占空比为0.5ms，相当于0°角度
    HAL_Delay(i);
    
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 250); // 设置PWM占空比为2.5ms，相当于180°角度
    HAL_Delay(i);
  }
}

这段代码使用了定时器2(TIM2)的PWM功能来控制舵机的转动角度。通过设置`__HAL_TIM_SET_COMPARE`函数的第二个参数来改变PWM的占空比，从而控制舵机的转动角度。在循环中，先将占空比设置为0.5ms，相当于0°角度，然后延时1秒，再将占空比设置为2.5ms，相当于180°角度，再延时1秒，如此循环。

需要注意的是，这段代码中使用了HAL库来进行初始化和控制，所以需要在工程中添加相应的库文件和头文件，并进行相应的配置。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [STM32F103C8T6控制舵机旋转过程](https://blog.csdn.net/qq_42886569/article/details/118521592)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [STM32系列(HAL库)——F103C8T6 控制SG90舵机](https://blog.csdn.net/lwb450921/article/details/122912802)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

stm32f103c8t6舵机的控制代码

以下是一个简单的基于STM32F103C8T6控制舵机的代码示例：

首先，定义一些宏和常量：

#define PWM_PERIOD    20000   // PWM周期，单位为us
#define PWM_PRESCALER 72      // PWM分频系数
#define SERVO_MIN     500     // 舵机最小脉宽，单位为us
#define SERVO_MAX     2500    // 舵机最大脉宽，单位为us

然后，初始化PWM定时器：

// 启用GPIOB时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

// 配置PB9为复用推挽输出模式
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

// 启用TIM4时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

// 配置TIM4为PWM模式
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period        = PWM_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler     = PWM_PRESCALER - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

// 配置TIM4通道2为PWM输出模式
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode       = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState  = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse        = SERVO_MIN;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity   = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

// 启用TIM4
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

接下来，定义一个函数来控制舵机的角度：

void setServoAngle(uint8_t angle)
{
    uint16_t pulse = SERVO_MIN + (SERVO_MAX - SERVO_MIN) * angle / 180;
    TIM_SetCompare2(TIM4, pulse);
}

最后，在主函数中调用`setServoAngle`函数来控制舵机的角度：

int main(void)
{
    // 初始化代码省略

    while (1)
    {
        setServoAngle(0);   // 控制舵机转动到0度
        Delay(1000);
        setServoAngle(90);  // 控制舵机转动到90度
        Delay(1000);
        setServoAngle(180); // 控制舵机转动到180度
        Delay(1000);
    }
}

需要注意的是，上述代码中的`Delay`函数需要根据实际情况自行实现。此外，在使用舵机时还需要注意舵机的额定电压和电流，以及PWM信号的频率和占空比等参数。