stm32使用pwm控制舵机
时间: 2024-10-20 15:02:12 浏览: 71
STM32通过PWM(Pulse Width Modulation)来控制舵机,因为舵机的工作原理就是接收脉冲信号,并依赖于脉冲宽度来改变转动的角度。以下是使用STM32控制舵机的基本步骤:
1. **配置GPIO**:
首先,你需要将STM32的某个GPIO口设置为PWM输出模式。例如,如果你的STM32F103系列芯片,可以使用 TIMx_CHx PWM功能。
2. **初始化定时器**:
STM32通常使用TIM(Timer)模块来生成PWM信号。比如,可以选择基本定时器(如TIM1、TIM8)或者高级定时器(如TIM2、TIM5)。配置好计数器、预分频器、自动装载寄存器等,以得到合适的占空比。
3. **设置PWM周期和占空比**:
舵机的转动范围取决于PWM信号的频率(周期)和平均电压(占空比),需要根据舵机的数据手册确定合适值。周期一般固定,而占空比则会随指令调整。
4. **编写控制函数**:
编写一个函数,通过改变定时器通道的占空比,发送相应的PWM信号给舵机。当接收到移动命令时,计算新的占空比,更新定时器的值。
5. **处理中断**:
如果想要实时响应舵机的运动状态(比如超限保护),你可以设置适当的中断并处理它。
6. **测试和调试**:
最后,通过串口或者其他方式观察舵机的实际反应,对程序进行调试优化。
相关问题
stm32使用PWM控制舵机
STM32单片机通过PWM(Pulse Width Modulation)技术来控制舵机,因为舵机通常需要精确的脉冲宽度来控制其转动角度。以下是基本步骤:
1. **配置GPIO作为PWM输出**:首先,你需要将STM32的一个GPIO端口配置为PWM模式。例如,使用 TIMx (如TIM2、TIM3或TIM4) 驱动PWM。
```c
TIM_HandleTypeDef htim;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 启动TIM2时钟
TIM_ClockConfig(&htim,.TIM_PrescalerValue(8399)); // 根据系统频率计算合适的预分频值
TIM_InitStructure.TIM_Period = 2000; // 设置周期,通常舵机脉冲周期为1000~2000us
TIM_InitStructure.TIM_OperationMode = TIM_OPMODE_PWM1; // 设置为1路PWM输出
TIM_Init(&htim, &TIM_InitStructure);
TIM_Cmd(&htim, ENABLE);
```
2. **设置占空比**:PWM信号的占空比决定了输出电压的高低,进而影响舵机旋转的角度。通过调整`TIM_SetCompare`函数设置比较寄存器的值来改变占空比。
```c
TIM_SetCompare(&htim, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle); // dutyCycle代表你想要的占空比,比如50%对应999us
```
3. **控制舵机**:舵机通常有一个特定的脉冲范围(比如500us到2400us),超出这个范围可能会导致电机烧毁。你需要监测并限制PWM的占空比在合适的范围内。
4. **更新和调整**:根据舵机的需求,循环设置PWM的占空比,并监听舵机的反馈,以实时调整。
stm32F1pwm控制舵机
在STM32F1中使用PWM控制舵机的代码中,首先选择了定时器3的通道4和PB1端口作为PWM输出引脚[1]。然后,在代码中定义了一个函数Servo_SetAngle,该函数将舵机要旋转到的角度转换为对应的PWM占空比并设置到四个PWM输出引脚上[2]。具体的转换公式为Angle / 180 * 2000 + 500,其中180是舵机的最大旋转角度,2000是PWM周期(单位微秒),500是PWM信号的最小占空比。因此,当Angle为0时,占空比为500,舵机旋转到最小角度;当Angle为180时,占空比为2500,舵机旋转到最大角度。
在主函数中,通过按键输入来改变舵机的角度。当按键为1时,将舵机角度设置为30,并进行范围检查,如果角度大于180,则将角度设置为0[2]。然后调用Servo_SetAngle函数设置舵机的角度,并在OLED显示屏上显示当前角度[2]。
为了检查端口输出波形的正确性,可以使用KEIL5仿真功能进行仿真[3]。在main函数的while循环中,可以看到Pwm_Start函数用于启动定时器3的通道4,并设置占空比的取值范围为455~2565[3]。
综上所述,以上代码实现了使用PWM控制舵机的功能,并通过按键输入来改变舵机的角度。可以通过KEIL5仿真功能来检查端口输出波形的正确性。
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