stm32F1pwm控制舵机

在STM32F1中使用PWM控制舵机的代码中，首先选择了定时器3的通道4和PB1端口作为PWM输出引脚[1]。然后，在代码中定义了一个函数Servo_SetAngle，该函数将舵机要旋转到的角度转换为对应的PWM占空比并设置到四个PWM输出引脚上[2]。具体的转换公式为Angle / 180 * 2000 + 500，其中180是舵机的最大旋转角度，2000是PWM周期（单位微秒），500是PWM信号的最小占空比。因此，当Angle为0时，占空比为500，舵机旋转到最小角度；当Angle为180时，占空比为2500，舵机旋转到最大角度。

在主函数中，通过按键输入来改变舵机的角度。当按键为1时，将舵机角度设置为30，并进行范围检查，如果角度大于180，则将角度设置为0[2]。然后调用Servo_SetAngle函数设置舵机的角度，并在OLED显示屏上显示当前角度[2]。

为了检查端口输出波形的正确性，可以使用KEIL5仿真功能进行仿真[3]。在main函数的while循环中，可以看到Pwm_Start函数用于启动定时器3的通道4，并设置占空比的取值范围为455~2565[3]。

综上所述，以上代码实现了使用PWM控制舵机的功能，并通过按键输入来改变舵机的角度。可以通过KEIL5仿真功能来检查端口输出波形的正确性。

相关问题

stm32f103 pwm控制舵机转动

要使用STM32F103控制舵机转动，您可以使用STM32的定时器来生成PWM信号。下面是一个简单的示例代码，演示如何使用TIM2通道1来生成PWM信号来控制舵机。

首先，您需要在STM32CubeMX中配置定时器和GPIO引脚。将TIM2配置为PWM生成模式，并选择一个GPIO引脚作为PWM输出。

然后，您可以按照以下代码进行初始化和控制：

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  // 启动TIM2
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    // 设置舵机角度
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1000); // 设置占空比

    // 延时一段时间
    HAL_Delay(2000);

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 2000); // 设置另一个占空比

    HAL_Delay(2000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  // 打开TIM2时钟
  __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 20000; // PWM周期为20ms
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // 配置TIM2通道1为PWM模式
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;          // 初始占空比为0
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  // 打开GPIOA时钟
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  // 配置GPIO引脚为复用推挽输出
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
}
#endif

这段代码通过改变占空比来控制舵机的转动角度。您可以根据具体需要调整占空比的值，一般来说，占空比的范围是0到20000（对应0%到100%的占空比）。在这个例子中，我们设置占空比为1000和2000。

请注意，这只是一个示例代码，您可能需要根据具体的舵机型号和应用进行适当的调整。另外，您还需要确保舵机供电电压和STM32F103的电压兼容，并使用适当的电平转换电路来连接它们。

STM32PWM光照控制舵机代码

STM32 PWM 控制光照强度进而影响舵机运动，通常用于光线传感器采集环境光值，当光照强度达到一定阈值时调整舵机的角度。以下是一个简化的示例代码框架：

#include "stm32f10x.h" // 包含STM32F1系列头文件
#include "stm32f1xx_tim.h"
#include "stm32f1xx_rcc.h"

// 定义光照传感器、PWM定时器和舵机的相关变量
ADC_HandleTypeDef adcHandle;
TIM_HandleTypeDef timHandle;
GPIO_TypeDef *gpioPort; // 舵机引脚所在的GPIO
uint16_t lightSensorValue;
float pwm DutyCycle;

void setup() {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 启动TIM2时钟
    TIM_TimeBaseInit(&timHandle, &TIM_TimeBaseStructure);
    GPIO_InitTypeDef gpioInitStruct;
    // 初始化GPIO和ADC
}

void loop() {
    // 读取光照传感器值
    HAL_ADC_Start(&adcHandle); // 开始ADC转换
    while (HAL_ADC_GetState(&adcHandle) != HAL_ADC_STATE_COMPLETED) {}
    lightSensorValue = HAL_ADC_GetValue(&adcHandle);

    // 根据光照强度计算PWM duty cycle
    if (lightSensorValue > threshold) {
        pwm = max_pwm_duty; // 光照强时设置最大Duty Cycle
    } else {
        pwm = min_pwm_duty; // 光照弱时设置最小Duty Cycle
    }

    // 更新PWM duty cycle并发送到舵机引脚
    TIM_OC1Init(&timHandle, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, ENABLE);
    TIM_OC1SetCompare(pwm);
    TIM_Cmd(&timHandle, ENABLE);

    // 舵机控制部分（假设舵机通过中断响应PWM信号）
    setServoAngle(pwm);
}