stm32f1通过按键控制舵机角度代码
时间: 2023-08-02 18:11:03 浏览: 59
下面是使用STM32F1通过按键控制舵机角度的示例代码:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define BUTTON_PIN GPIO_Pin_1
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 开启GPIOA和GPIOB的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
// 配置SERVO_PIN为推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 配置BUTTON_PIN为上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BUTTON_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
void EXTI_Configuration(void)
{
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
// 使能AFIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
// 配置BUTTON_PIN的中断线路
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);
// 配置EXTI线路
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
// 配置中断向量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
void TIM3_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 开启TIM3时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
// 配置TIM3为PWM模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; // PWM周期为20ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 分频系数为72
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置TIM3通道1为PWM输出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为1.5ms,对应舵机角度的中间位置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
// 启动TIM3
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET)
{
// 延时一段时间以稳定按键
for (int i = 0; i < 100000; i++);
// 检测按键是否仍然处于按下状态
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, BUTTON_PIN) == Bit_RESET)
{
// 修改TIM3的CCR1寄存器的值以改变舵机角度
TIM_SetCompare1(TIM3, 1000); // 设置占空比为1ms,对应舵机角度的最小位置
delay_ms(1000); // 延时1秒钟,让舵机保持在新的角度位置
TIM_SetCompare1(TIM3, 2000); // 设置占空比为2ms,对应舵机角度的最大位置
delay_ms(1000); // 延时1秒钟,让舵机保持在新的角度位置
TIM_SetCompare1(TIM3, 1500); // 设置占空比为1.5ms,对应舵机角度的中间位置
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}
}
int main(void)
{
GPIO_Configuration();
EXTI_Configuration();
TIM3_Configuration();
while (1)
{
}
}
```
以上代码演示了如何通过按键控制舵机角度。当按键被按下时,中断处理函数会被触发,通过修改TIM3的CCR1寄存器的值来改变舵机的角度。具体的舵机角度位置需要根据实际情况进行调整。另外,需要注意的是,上述代码只是示例,具体的配置和初始化步骤可能会有所不同,需要根据实际的开发板和舵机进行相应的调整。
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