stm32实现mpu6050控制舵机代码

当使用STM32控制MPU6050传感器并控制舵机时，你需要进行以下步骤：

1. 初始化I2C：首先，你需要初始化STM32的I2C总线，以便与MPU6050进行通信。配置I2C的时钟频率、GPIO引脚等。

2. 初始化MPU6050：通过I2C与MPU6050进行通信，初始化MPU6050的寄存器，设置采样率、陀螺仪和加速度计的量程等参数。

3. 读取传感器数据：使用I2C读取MPU6050的陀螺仪和加速度计数据。可以通过读取寄存器的方式获取原始数据，然后进行处理和转换。

4. 控制舵机：根据MPU6050的数据，计算出舵机需要的控制信号。可以根据陀螺仪的数据来控制舵机的角度或者速度。

下面是一个简单的示例代码，用于控制MPU6050和舵机：

#include "stm32f4xx.h"
#include "mpu6050.h"
#include "servo.h"

int main(void)
{
    // 初始化I2C
    I2C_Init();

    // 初始化MPU6050
    MPU6050_Init();

    // 初始化舵机
    Servo_Init();

    while (1)
    {
        // 读取传感器数据
        MPU6050_ReadData();

        // 计算舵机控制信号
        float angle = MPU6050_GetAngle();
        Servo_SetAngle(angle);

        // 延时一段时间
        delay_ms(10);
    }
}

请注意，以上代码只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体需求进行修改和优化。另外，还需要编写MPU6050和舵机的驱动代码，以及相关的配置文件。