stm32mpu6050控制舵机

您可以使用 STM32 MPU6050 模块来读取陀螺仪和加速度计的数据，然后使用这些数据来控制舵机的位置。以下是一个基本的控制舵机的示例代码：

#include "stm32xxxxx.h"  // 根据您使用的具体芯片型号进行修改
#include "mpu6050.h"     // MPU6050 库，可从官方网站下载并添加到项目中

#define SERVO_PIN GPIO_PIN_0  // 舵机连接的引脚

void servo_init(void)
{
    // 初始化舵机引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void servo_set_position(uint16_t position)
{
    // 通过改变脉冲宽度来控制舵机位置
    // 具体脉冲宽度与舵机型号有关，请查阅舵机的说明文档
    // 这里仅作示例，您需要根据实际情况进行修改

    // 设置引脚为高电平
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SERVO_PIN, GPIO_PIN_SET);

    // 延时一段时间（根据舵机型号和需要的位置来调整）
    HAL_Delay(10);

    // 设置引脚为低电平
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SERVO_PIN, GPIO_PIN_RESET);

    // 延时一段时间（根据舵机型号和需要的位置来调整）
    HAL_Delay(10);
}

int main(void)
{
    // 初始化 MPU6050
    MPU6050_Init();

    // 初始化舵机
    servo_init();

    while (1)
    {
        // 读取 MPU6050 数据
        MPU6050_ReadAccelGyro();

        // 获取舵机位置（根据 MPU6050 数据计算得出）
        uint16_t position = /* 根据 MPU6050 数据计算舵机位置 */;

        // 控制舵机位置
        servo_set_position(position);
    }
}

这个例子假设您已经将 MPU6050 库添加到了项目中，并且连接了正确的引脚来控制舵机。您需要根据实际情况修改引脚定义和舵机控制代码。另外，您还需要根据 MPU6050 的数据来计算舵机的位置，具体的计算方法取决于您的应用需求。