STM32F407串口控制舵机代码

以下是一个简单的示例代码，使用STM32F407的USART2模块控制舵机（假设舵机的波特率为9600，协议为8个数据位，无校验位，1个停止位）：

#include "stm32f4xx.h"

#define BAUD_RATE 9600

void USART2_Init(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

  // 使能 USART2 时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
  // 使能 GPIOA 时钟
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

  // 配置 PA2 和 PA3 为复用功能，用于 USART2 的 Tx 和 Rx
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  // 将 PA2 和 PA3 的复用功能设置为 USART2
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_USART2);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_USART2);

  // 配置 USART2
  USART_InitStructure.USART_BaudRate = BAUD_RATE;
  USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
  USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);

  // 使能 USART2
  USART_Cmd(USART2, ENABLE);
}

void USART2_SendChar(uint8_t ch) {
  // 等待发送缓冲区为空
  while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET) { }
  // 发送数据
  USART_SendData(USART2, ch);
}

void Servo_SetAngle(uint8_t angle) {
  // 将角度转换为舵机控制信号
  uint16_t signal = angle * 11 + 500;
  // 发送控制信号
  USART2_SendChar(0xFF);
  USART2_SendChar(0x01);
  USART2_SendChar(signal & 0x7F);
  USART2_SendChar(signal >> 7);
}

int main(void) {
  USART2_Init();
  while (1) {
    // 控制舵机旋转到0度
    Servo_SetAngle(0);
    // 等待1秒钟
    for (int i = 0; i < 1000000; i++) { }
    // 控制舵机旋转到90度
    Servo_SetAngle(90);
    // 等待1秒钟
    for (int i = 0; i < 1000000; i++) { }
    // 控制舵机旋转到180度
    Servo_SetAngle(180);
    // 等待1秒钟
    for (int i = 0; i < 1000000; i++) { }
  }
}

这个示例代码中，我们使用USART2模块来发送舵机控制信号。舵机控制信号的格式为：`0xFF 0x01 data1 data2`，其中`data1`和`data2`表示控制信号的数值，可以根据具体的舵机型号和控制协议进行调整。在`Servo_SetAngle`函数中，我们将舵机控制信号发送到USART2模块中，从而控制舵机旋转到指定的角度。最后，我们在`main`函数中循环控制舵机旋转到0度、90度和180度，并且每次旋转之间都等待1秒钟。