stm32f407操控SG90

STM32F407是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，而SG90是一种广泛应用在小型无人机制作中的9g舵机。在STM32F407上控制SG90舵机，你需要完成以下几个步骤：

1. **硬件连接**：将STM32的GPIO引脚连接到SG90的信号线，通常舵机需要VCC（5V电源）、GND（地）、以及IN（信号输入）。你可以选择数字输出口作为驱动信号源。

2. **初始化GPIO**：设置相应的GPIO配置为推挽输出模式，以便能够提供足够的电流驱动舵机。

3. **编写驱动程序**：编写控制函数，通过改变GPIO的高低电平控制舵机的角度。SG90一般通过脉冲宽度调制（PWM）控制，所以你需要发送一系列宽度不同的高电平脉冲来调整舵机角度，比如3.5ms~14.5ms之间。

4. **生成PWM波**：如果你的STM32支持PWM功能，可以利用定时器来生成精确的PWM信号，否则可能需要外部电路配合。

5. **控制逻辑**：在软件中，根据你的需求编写控制算法，例如接收来自串口、中断或者其他传感器的数据，然后计算出对应的PWM占空比来控制舵机角度。

6. **测试与调试**：确保舵机能按照你的指令稳定转动，可以通过逐步增加或减少脉宽信号来调整舵机位置，并检查是否有抖动或延迟现象。