stm32f103ze蓝牙控制舵机

要实现这个功能，你需要使用STM32F103ZE开发板和蓝牙模块，以及舵机控制模块。

首先，你需要在STM32F103ZE上配置一个USART串口，用于与蓝牙模块通信。你可以使用STM32官方提供的HAL库来实现这个功能。

接下来，你需要编写一个程序，将从蓝牙模块接收到的指令解析为舵机控制信号。你可以将蓝牙模块的数据接收中断与一个解析函数相连接，在解析函数中，将接收到的指令解析为舵机的角度值，并将该值传递给舵机控制模块。

最后，你需要编写一个程序，将舵机的角度值转换为PWM信号，并将该信号发送到舵机控制模块。你可以使用STM32的定时器模块来生成PWM信号。

总的来说，实现STM32F103ZE蓝牙控制舵机的过程比较复杂，需要一定的硬件和软件知识。如果你是初学者，可以先从学习STM32的基础知识开始，逐步学习相关的硬件和软件知识，然后再尝试实现这个功能。

相关问题

stm32f103ze舵机sg90例程

### STM32F103ZE 控制 SG90 舵机 示例代码

为了实现STM32F103ZE对SG90舵机的有效控制，可以采用定时器PWM功能来发送特定频率和占空比的脉冲信号。下面提供一段完整的C语言示例代码用于配置并驱动SG90舵机。

#### 初始化定时器以生成PWM波形

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义使用的GPIO端口和引脚
#define SERVO_GPIO_PORT GPIOA
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_0
#define TIMx_TIM PWM_TIMER_INSTANCE // 替换成实际使用的定时器实例

void Servo_Init(void){
    __HAL_RCC_TIMx_CLK_ENABLE(); // 开启定时器时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    // 配置PA0作为AF推挽输出
    GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(SERVO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    TIM_HandleTypeDef htim;

    // 设置定时器参数
    htim.Instance = TIMx_TIM;
    htim.Init.Prescaler = 79;       // APB1=72MHz/80=900kHz -> 1us计数周期
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 20000 - 1;   // 周期设为20ms (即50Hz), 减一是因为计数值是从0开始算起
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    if(HAL_TIM_PWM_Init(&htim) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW; // 使用低电平有效
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    if(HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1)!= HAL_OK){
        Error_Handler();
    }
}

这段初始化函数设置了定时器的工作方式以及PWM通道的相关属性[^3]。通过调整`Prescaler`和`Period`值可改变PWM载波频率及时基单位；而设置不同的`OCPolarity`则决定了PWM高低电平表示的意义，在这里选择了低电平时触发舵机动作更为直观易懂。

#### 发送指定角度对应的PWM信号

void SetServoAngle(float angle){
    uint16_t pulse_width_us;
    float min_pulse = 544;      // 对应于0度的角度范围内的最小脉宽(微秒)
    float max_pulse = 2400;     // 对应于180度的最大脉宽(微秒)

    if(angle<0 || angle>180){return;} // 角度过界保护
    
    pulse_width_us=(uint16_t)((angle*(max_pulse-min_pulse)/180)+min_pulse);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(TIMx_TIM,TIM_CHANNEL_1,pulse_width_us);  
}

此部分实现了根据输入的角度计算相应的PWM脉冲宽度，并将其应用到之前定义好的PWM通道上。对于SG90来说，默认情况下其接受的标准脉冲宽度大约是在0.5毫秒至2.5毫秒之间变化，对应着从0°到180°的不同位置[^2]。

以上两段代码结合起来就可以完成基本的STM32F103ZE对SG90舵机的控制逻辑了。需要注意的是具体硬件连接还需要按照实际情况进行适配，比如确认所选IO口是否正确分配给了定时器资源等细节问题。

stm32f103zet6cubemx舵机

### 使用 STM32F103ZET6 和 CubeMX 配置和控制舵机

#### 准备工作
为了实现对舵机的有效控制，首先需要准备必要的硬件设备并安装相应的软件环境。确保已经准备好一块STM32F103ZET6开发板以及USB线用于连接电脑与开发板。

#### 软件工具的选择
推荐使用ST官方提供的STM32CubeMX图形化配置工具来进行初始化设置，并配合Keil MDK或其他IDE完成后续编程工作。STM32CubeMX能够简化外设配置流程，减少手动编写寄存器代码的工作量[^1]。

#### 创建新项目
打开STM32CubeMX，在弹出窗口中选择目标芯片型号为`STM32F103ZE`，点击下一步直至进入主界面。

#### GPIO端口分配
对于MG90S这样的标准PWM输入型舵机来说，通常只需要占用一个GPIO引脚作为信号输出即可。根据实际电路设计情况选定合适的IO口（例如PA8），将其功能设定为定时器通道模式(TIMx_CHy)，以便之后生成PWM波形[^2]。

#### 定时器参数调整
针对所选的GPIO引脚关联对应的高级定时器资源(TimerX)。这里以TIM4为例说明具体步骤：

- 设置自动重装载值ARR(Auto Reload Register): 根据所需PWM周期计算得出；
- 设定预分频系数PSC(Prescaler Value): 控制计数频率，影响分辨率；
- 启用向上计数方式；
- 使能相应中断源(可选项)[^3]；

// 假设系统核心时钟为72MHz,  TIM4运行在APB1上，默认两倍分频即36Mhz
uint16_t PrescalerValue  = (uint16_t)((SystemCoreClock  /  2)  /  1000000)  - 1;
htim4.Instance->PSC  =  PrescalerValue;

//  ARR决定了PWM周期长度，此处假设期望得到20ms周期，则有：
htim4.Init.Period = 20 * 1000 - 1; // 单位us

#### 波形生成逻辑
利用上述已配置好的定时器产生特定占空比变化规律的方波序列来驱动舵机动作。一般而言，普通RC伺服电机接受的是宽度介于0.5~2.5毫秒之间的脉冲指令，对应的角度范围大约是从0度到180度不等。因此可以通过改变比较匹配值(CCRx Capture Compare Register)动态调节最终输出电平高低的时间比例从而达到精准定位的目的。

void SetServoAngle(float angle){
    float pulse_width_us = ((angle/180)*2000)+500; // 计算对应角度下的高电平持续时间(us)
    uint32_t CCR_Value = (pulse_width_us*1000)/(1000000/(SystemCoreClock/2)/((htim4.Instance->PSC)+1));
    
    htim4.Channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4,CCR_Value);
}