stm32f103ze蓝牙控制舵机

要实现这个功能，你需要使用STM32F103ZE开发板和蓝牙模块，以及舵机控制模块。

首先，你需要在STM32F103ZE上配置一个USART串口，用于与蓝牙模块通信。你可以使用STM32官方提供的HAL库来实现这个功能。

接下来，你需要编写一个程序，将从蓝牙模块接收到的指令解析为舵机控制信号。你可以将蓝牙模块的数据接收中断与一个解析函数相连接，在解析函数中，将接收到的指令解析为舵机的角度值，并将该值传递给舵机控制模块。

最后，你需要编写一个程序，将舵机的角度值转换为PWM信号，并将该信号发送到舵机控制模块。你可以使用STM32的定时器模块来生成PWM信号。

总的来说，实现STM32F103ZE蓝牙控制舵机的过程比较复杂，需要一定的硬件和软件知识。如果你是初学者，可以先从学习STM32的基础知识开始，逐步学习相关的硬件和软件知识，然后再尝试实现这个功能。

相关问题

stm32f103ze舵机sg90例程

### STM32F103ZE 控制 SG90 舵机 示例代码

为了实现STM32F103ZE对SG90舵机的有效控制，可以采用定时器PWM功能来发送特定频率和占空比的脉冲信号。下面提供一段完整的C语言示例代码用于配置并驱动SG90舵机。

#### 初始化定时器以生成PWM波形

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义使用的GPIO端口和引脚
#define SERVO_GPIO_PORT GPIOA
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_0
#define TIMx_TIM PWM_TIMER_INSTANCE // 替换成实际使用的定时器实例

void Servo_Init(void){
    __HAL_RCC_TIMx_CLK_ENABLE(); // 开启定时器时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    // 配置PA0作为AF推挽输出
    GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(SERVO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    TIM_HandleTypeDef htim;

    // 设置定时器参数
    htim.Instance = TIMx_TIM;
    htim.Init.Prescaler = 79;       // APB1=72MHz/80=900kHz -> 1us计数周期
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 20000 - 1;   // 周期设为20ms (即50Hz), 减一是因为计数值是从0开始算起
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    if(HAL_TIM_PWM_Init(&htim) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW; // 使用低电平有效
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    if(HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1)!= HAL_OK){
        Error_Handler();
    }
}

这段初始化函数设置了定时器的工作方式以及PWM通道的相关属性[^3]。通过调整`Prescaler`和`Period`值可改变PWM载波频率及时基单位；而设置不同的`OCPolarity`则决定了PWM高低电平表示的意义，在这里选择了低电平时触发舵机动作更为直观易懂。

#### 发送指定角度对应的PWM信号

void SetServoAngle(float angle){
    uint16_t pulse_width_us;
    float min_pulse = 544;      // 对应于0度的角度范围内的最小脉宽(微秒)
    float max_pulse = 2400;     // 对应于180度的最大脉宽(微秒)

    if(angle<0 || angle>180){return;} // 角度过界保护
    
    pulse_width_us=(uint16_t)((angle*(max_pulse-min_pulse)/180)+min_pulse);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(TIMx_TIM,TIM_CHANNEL_1,pulse_width_us);  
}

此部分实现了根据输入的角度计算相应的PWM脉冲宽度，并将其应用到之前定义好的PWM通道上。对于SG90来说，默认情况下其接受的标准脉冲宽度大约是在0.5毫秒至2.5毫秒之间变化，对应着从0°到180°的不同位置[^2]。

以上两段代码结合起来就可以完成基本的STM32F103ZE对SG90舵机的控制逻辑了。需要注意的是具体硬件连接还需要按照实际情况进行适配，比如确认所选IO口是否正确分配给了定时器资源等细节问题。

STM32小车引脚分配

引用\[2\]:在STM32智能小车设计中，引脚分配是非常重要的一部分。根据引用\[2\]中的内容，以下是一些常见的STM32小车引脚分配方式：

1. 主控板（STM32F103ZE）：主控板是整个智能小车的核心，它负责控制各个模块的运行。主控板的引脚分配通常包括了电源引脚、通信引脚（如UART、I2C、SPI等）、PWM输出引脚（用于控制电机驱动模块）等。

2. 电机：电机是智能小车的动力来源，通常需要使用电机驱动模块来控制电机的转动。电机驱动模块的引脚分配通常包括了PWM输入引脚（用于接收主控板的PWM信号）、方向控制引脚等。

3. 避障模块（超声波传感器、红外传感器）：避障模块用于检测小车前方的障碍物，并根据检测结果进行相应的避障动作。超声波传感器通常需要使用GPIO引脚进行触发和接收，而红外传感器通常需要使用GPIO引脚进行接收。

4. 寻迹模块（3路红外传感器）：寻迹模块用于检测小车行驶路径上的黑线，并根据检测结果进行相应的调整。红外传感器通常需要使用GPIO引脚进行接收。

5. 云台模块（SG90舵机）：云台模块用于控制摄像头或其他传感器的方向。SG90舵机通常需要使用PWM输出引脚进行控制。

需要注意的是，具体的引脚分配方式可能会因不同的STM32型号和具体的设计需求而有所不同。因此，在进行STM32小车设计时，建议参考相关的硬件资料和开发板的引脚定义表，以确保正确的引脚分配。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [基于STM32的智能小车方案设计](https://blog.csdn.net/qq_34623621/article/details/125629003)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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