stm32串口发送指令控制舵机

STM32微控制器通常通过串口通信（UART）来控制舵机。舵机一般通过脉冲宽度调制（PWM）信号来改变其转动角度，而STM32可以通过定时器来生成PWM信号。以下是基本步骤：

1. **初始化串口**：首先，在STM32固件中设置USART (通用异步接收/发送单元) 接口，配置波特率、数据位数、停止位和校验位等。

void USART_Init(void){
   // 初始化USARTx的配置...
}

2. **生成PWM信号**：利用HAL库提供的TIM（定时器）功能，配置定时器通道用于生成PWM波形，并设置占空比范围对应于舵机的控制电压。

void TIM_PWM_Config(TIM_HandleTypeDef *htim);
void TIM_SetDutyCycle(uint8_t dutyCycle);

3. **发送指令**：编写一个函数，根据需要的舵机角度计算出对应的PWM周期长度，然后通过串口将这个值发送出去。

void SendServoCommand(uint8_t angle) {
   uint16_t duty = CalculatePWMForAngle(angle);
   HAL_UART_Transmit(&huart1, &duty, 1, 1000); // 发送1字节的数据
}

4. **解析接收到的命令**：如果舵机模块支持，它可能会对接收到的PWM信号作出反应。在接收端，可以设置一个回调函数处理接收到的序列并转换成实际的舵机动作。

5. **错误处理**：考虑到串口可能出现丢包或传输延迟，需要在发送指令后适当的时间内检查接收是否成功。

while (!IsCommandReceived()) {
   // 检查接收到的命令...
}

// 舵机移动到接收到的角度
MoveToAngle(received_angle);