32路舵机控制版串口发送指令stm32实例
时间: 2023-05-25 15:03:36 浏览: 69
以下是一些简单的 STM32 例子,演示如何使用定时器和 UART 发送指令来控制 32 个舵机。
1. 初始化定时器和 UART
```c
// 定时器和 UART 初始化
void TIM_UART_Init(void)
{
// 配置 TIM
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // 使能时钟
TIM2->PSC = 48 - 1; // 预分频器,1 MHz 的计数速率
TIM2->ARR = 20000 - 1; // 自动重装载,20 ms 的周期
TIM2->CR1 = TIM_CR1_ARPE | TIM_CR1_CEN; // 允许自动重装载和计数
// 配置 UART
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN; // 使能 GPIOA 时钟
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_USART1EN; // 使能 USART1 时钟
GPIOA->AFR[1] |= 0x00000700; // AF7(USART1)映射到引脚 PA9 和 PA10 上
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODE9_1 | GPIO_MODER_MODE10_1; // PA9 和 PA10 设置为 AF 模式
USART1->BRR = SystemCoreClock / 115200; // 波特率为 115200
USART1->CR1 = USART_CR1_TE | USART_CR1_UE; // 使能发送和 USART1
}
```
2. 发送 PWM 脉冲
```c
// 发送 PWM 脉冲
void send_pulse(uint8_t servo, uint16_t pulse)
{
static uint8_t buf[5] = {0xFF, 0xFF, 0x00, 0x02, 0x00};
buf[2] = servo; // 舵机编号
buf[3] = (uint8_t)(pulse & 0xFF); // PWM 最低位
buf[4] = (uint8_t)(pulse >> 8); // PWM 最高位
for(int i = 0; i < 5; i++)
{
while(!(USART1->SR & USART_SR_TXE)){} // 等待 USART1 准备好发送数据
USART1->DR = buf[i]; // 向 USART1 发送数据
}
}
```
3. 控制 32 个舵机
```c
// 控制 32 个舵机
void control_servos(uint16_t pulses[])
{
for(int i = 0; i < 32; i++)
{
send_pulse(i, pulses[i]);
}
}
// 示例:控制两个舵机,一个转动到 45 度,另一个转动到 90 度
int main(void)
{
uint16_t pulses[32] = {0}; // 初始化 PWM 脉冲为 0
pulses[0] = 1120; // 舵机 0 转动到 45 度
pulses[1] = 1500; // 舵机 1 转动到 90 度
TIM2->DIER = TIM_DIER_UIE; // 允许 TIM2 更新中断
NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn); // 允许 TIM2 更新中断
while(1)
{
control_servos(pulses); // 控制舵机
HAL_Delay(1000); // 延迟 1 秒钟
}
}
```
4. 定时器更新中断
```c
// 定时器中断处理函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
static uint8_t servo_index = 0;
uint16_t pulse = 0;
pulse = servo_positions[servo_index]; // 获取舵机位置
send_pulse(servo_index, pulse); // 发送 PWM 脉冲
servo_index++; // 下一个舵机
if(servo_index >= 32) // 重置索引
{
servo_index = 0;
}
TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF; // 清除 TIM2 更新中断标志位
}
```
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