stm32f10x系列，32 路舵机控制板的串口接收中断函数实例

下面是一个简单的解释例子，使用USART1接收数据并更新32个伺服灯/电机的位置。

首先，在main函数中初始化USART1：

void USART1_Init(void)
{
  USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  // Enable clock for USART1 & GPIOA
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  // Configure USART1 Tx pin as alternative function push-pull
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  // Configure USART1 Rx pin as input floating
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  // Configure USART1 parameters
  USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
  USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

  // Enable USART1 interrupt
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  // Enable USART1
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

这将初始化USART1的波特率和其他参数，并启用USART1的接收中断。

接下来，在中断处理程序中解析接收到的数据：

void USART1_IRQHandler(void)
{
  if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
  {
    uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);

    // Parse the incoming command
    if (data == 'S') // Set position command
    {
      // Wait for incoming data
      while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
      uint8_t servo_num = USART_ReceiveData(USART1);

      while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
      uint8_t position = USART_ReceiveData(USART1);

      // Update the servo position
      update_servo_position(servo_num, position);
    }
    else if (data == 'R') // Reset position command
    {
      // Reset all servo positions to 0
      reset_servo_positions();
    }
  }
}

对于Set position命令，我们解析接收到的两个字节（舵机编号和位置），并使用新的位置更新对应的32个舵机中的一个。

对于Reset position命令，我们将所有舵机位置重置为0。

请注意，来自USART1的数据是按字节处理的，而不是作为整个帧处理。 我们必须等待来自串行总线的两个字节，以获得“设置位置”命令的舵机编号和位置。

最后，我们需要编写函数来更新舵机位置：

void update_servo_position(uint8_t servo_num, uint8_t position)
{
  // Sanity check servo number
  if (servo_num < 1 || servo_num > 32)
    return;

  // Update servo position
  servo_positions[servo_num - 1] = position;
  set_servo_position(servo_num, position);
}

这个函数检查输入的舵机编号是否在1到32之间，如果不是，则立即退出。 然后它将位置存储在一个数组中，该数组用于稍后更新舵机位置。

我们还需要为set_servo_position（）函数编写一个实际更新舵机位置的实现，具体取决于我们使用的具体硬件。

此外，我们还需要一个函数来重置所有舵机位置。

void reset_servo_positions(void)
{
  for (int i = 0; i < 32; i++)
  {
    servo_positions[i] = 0;
    set_servo_position(i + 1, 0);
  }
}

这个简单的函数遍历32个舵机并将它们的位置重置为0。

这就是将串口接收中断与舵机控制板一起使用的基本方法。再次强调，具体的实现代码将根据使用的硬件而有所不同。