stm32f4单片机按键控制舵机旋转的详细代码

以下是一个简单的代码示例，用于通过STM32F4单片机控制舵机旋转：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"

int main(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  
  // 启用 GPIOD 时钟
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
  
  // 配置 GPIOD12 为输出模式
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
  
  // 配置 TIM4 时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
  
  // 配置 TIM4 周期为 20 毫秒
  TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1;
  TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_InitStruct.TIM_Period = 20000 - 1;
  TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_InitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_InitStruct);
  
  // 配置 TIM4 PWM 模式
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500; // 中间位置
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
  
  // 启动 TIM4
  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
  
  while (1) {
    // 检测按键是否被按下
    if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == Bit_RESET) {
      // 设置舵机转到最左侧，脉冲宽度为 1ms
      TIM_SetCompare1(TIM4, 1000);
    } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == Bit_RESET) {
      // 设置舵机转到最右侧，脉冲宽度为 2ms
      TIM_SetCompare1(TIM4, 2000);
    } else {
      // 设置舵机转到中间位置，脉冲宽度为 1.5ms
      TIM_SetCompare1(TIM4, 1500);
    }
  }
}

该示例使用 GPIOD12 引脚作为舵机控制信号输出，使用 TIM4 定时器作为 PWM 信号发生器。在按键被按下时，根据不同的按键状态设置不同的 PWM 脉冲宽度，从而控制舵机转动。