STM32定时器配置及其在舵机控制中的应用

# 1. STM32定时器简介

## 1.1 STM32定时器概述
在嵌入式系统中，定时器是一种非常重要的组件，用于产生精确的时间延时、计时和周期性触发事件。STM32系列微控制器具有丰富的定时器资源，其中定时器的灵活性和功能丰富性为开发人员提供了广泛的应用空间。

## 1.2 定时器在嵌入式系统中的作用
定时器在嵌入式系统中扮演着重要的角色，可以用于实现精准的定时/计数功能、PWM波形生成、定时中断触发等。在许多应用场景中，定时器的稳定性和准确性直接影响系统的整体性能。

## 1.3 STM32定时器基本概念
STM32定时器的基本概念包括计数器、预分频器、自动重载寄存器、比较寄存器等。通过合理配置这些寄存器，可以实现不同的定时器工作模式和功能，满足各种应用需求。在后续章节中，我们将详细介绍如何配置和应用STM32定时器。

# 2. STM32定时器的配置

在嵌入式系统中，定时器是一种非常重要的功能模块，可以用于产生精确的时间延时、周期性触发事件等。STM32系列微控制器拥有丰富的定时器资源，本章将介绍STM32定时器的配置方法。

### 2.1 STM32定时器的工作模式

STM32定时器包括通用定时器(TIM)和高级定时器(TIM)，可以根据具体需求选择不同的定时器类型。在配置定时器前，需确定定时器的工作模式，常见的工作模式包括：
- 独立工作模式
- 联合工作模式
- 开门模式
- 间隔测量模式
- 编码器模式等

### 2.2 定时器的时钟源配置

定时器的时钟源可以选择内部时钟（如HSI、HSI16、HSI64等）或外部时钟（如HSE、LSE）作为计时基准。在配置定时器时，需要根据具体的应用场景选择合适的时钟源，并设置好时钟源的频率。

### 2.3 定时器的预分频与计数器设置

预分频器和计数器是定时器的核心组成部分，通过预分频和计数器可以实现对时间的精确控制。在配置定时器时，需要合理设置预分频系数和计数器的值，以满足具体的定时需求。定时器的工作频率可以通过以下公式计算：
定时器频率 = (定时器时钟源频率) / (预分频系数 * 计数器值)

通过合理配置定时器的工作模式、时钟源以及预分频与计数器设置，可以实现对定时器的灵活应用，满足不同应用场景下的定时需求。

# 3. 定时器中断的应用

在嵌入式系统中，定时器中断是一种常见且重要的应用方式，可以实现精准的定时控制和时间触发。下面将介绍定时器中断的应用方法及在STM32中的配置。

#### 3.1 中断与轮询的比较
在控制系统中，通常可以采用中断或轮询两种方式来实现任务的处理。中断适用于事件驱动型任务，能够及时响应外部事件，降低系统的能耗；而轮询则是周期性地查询状态，可能会带来一定的延迟。在实时性要求高的场景下，中断是更为常用的方式。

#### 3.2 STM32中断控制器配置
在使用STM32定时器进行中断处理时，首先需要配置相应的中断控制器（NVIC）。通过NVIC，可以设置定时器的中断优先级、使能中断等操作，确保中断能够正确触发并得到处理。

#### 3.3 定时器中断的使用方法
1. 初始化定时器：配置定时器的工作模式、时钟源