STM32 标准库 定时器控制舵机

在使用 STM32 标准库控制舵机时，需要用到定时器的 PWM 功能。以下是一个简单的示例代码，可以控制一个舵机的角度：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 // 舵机控制信号引脚
#define SERVO_PORT GPIOA
#define SERVO_PERIOD 20000 // 定时器周期，单位为 us
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 舵机最小脉宽，单位为 us
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 舵机最大脉宽，单位为 us

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

void TIM_Config(void) {
    // 初始化定时器
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / 1000000) - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = SERVO_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    // 初始化 PWM 输出通道
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void Servo_SetAngle(uint8_t angle) {
    uint16_t pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180;
    TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width);
}

int main(void) {
    // 初始化 GPIO
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化定时器
    TIM_Config();

    while(1) {
        // 舵机转到 0 度
        Servo_SetAngle(0);
        Delay(1000000);

        // 舵机转到 90 度
        Servo_SetAngle(90);
        Delay(1000000);

        // 舵机转到 180 度
        Servo_SetAngle(180);
        Delay(1000000);
    }
}

在上面的代码中，`TIM_Config()` 函数用于初始化定时器和 PWM 输出通道。`Servo_SetAngle()` 函数用于设置舵机的角度，根据舵机的最小脉宽和最大脉宽以及要设置的角度计算出对应的脉宽，并将其设置到 PWM 输出通道上。在主函数中，我们通过调用 `Servo_SetAngle()` 函数来控制舵机的角度。