stm32标准库控制舵机转速

STM32标准库中通常没有直接提供控制舵机转速的功能，因为舵机控制需要精确的时间间隔和脉冲宽度调制（PWM）。不过你可以通过HAL（硬件抽象层）或者GPIO库配合定时器来实现这个功能。

以下是一个简单的步骤：

1. 初始化GPIO：选择一个GPIO口作为PWM输出，配置它为推挽输出模式，并设置为高速PWM。

2. 设置定时器：使用TIM库创建一个基本定时器，配置周期和占空比。舵机的转动速度取决于PWM信号的占空比，高电平时间（即脉宽）决定了电机转动的角度。

- 一般来说，50Hz的PWM频率比较常见，对于大多数标准舵机，1毫秒的脉冲宽度对应90度角，而半周期（也就是0.5毫秒）对应4.5度角。

3. 定时器回调函数：在这个函数中，你需要更新GPIO的输出状态，比如在一个周期内从低电平变为高电平，然后保持一段时间，再回到低电平，以此模拟PWM波形。

4. 调用相关的函数：比如`TIM_BaseTask()`来更新定时器，或者`TIM_OC1Cmd(TIM_CHANNEL_1, ENABLE)`启用定时器通道的输出。

// 假设已初始化GPIOA和TIM2
uint16_t dutyCycle = (targetSpeed * 100 / maxSpeed); // 目标转速百分比

TIM_TimeBaseInitTypeDef timConfig;
timConfig.Prescaler = ...; // 根据实际系统频率计算出合适的预分频值
timConfig.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
timConfig.Period = 1000 / PWM_FREQUENCY; // 1000μs周期

TIM_OCInitTypeDef ocConfig;
ocConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
ocConfig.Pulse = dutyCycle;
ocConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;

TIM_TimeBaseStart(&TIM2);
TIM_OC1Init(&TIM2, &ocConfig); // 对应你的PWM通道，例如TIM_CHANNEL_1
TIM_OC1Cmd(&TIM2, ENABLE);

// 更新PWM信号
void updatePWM(uint16_t newDutyCycle) {
    TIM_OC1Load(&TIM2, newDutyCycle);
}

// 调用updatePWM函数以改变目标转速