stm32控制舵机转速，标准库

在STM32微控制器上控制舵机转速通常涉及到脉宽调制（PWM）技术。对于基于标准库的控制，STM32提供了HAL库（Hardware Abstraction Layer），它简化了高级功能的驱动操作，包括PWM管理[^1]。

以下是一个简单的步骤来使用STM32 HAL库控制舵机：

1. **初始化硬件**:
首先，你需要配置GPIO用于输出PWM信号，并初始化定时器用于生成PWM波形。

   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   TIM_HandleTypeDef htim;
   
   GPIO_InitStruct.Pin = ...; // PWM GPIO Pin(s)
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
   GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF_TIMx;
   HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
   
   htim.Instance = ...; // Timer instance
   htim.Init.Prescaler = ...; // Set timer prescaler
   htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   htim.Init.Period = ...; // Set desired PWM period (typically 20ms for a 50Hz signal)
   HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

2. **设置PWM周期和占空比**:
对于舵机，你需要调整PWM的占空比来改变电机速度。比如，全速时占空比接近100%，而停止则接近0%。

   float dutyCycle = ...; // Desired duty cycle between 0 and 100
   uint16_t pulseWidth = (dutyCycle / 100.0f) * htim.Init.Period;
   HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim, TIM_CHANNEL_1, pulseWidth); // Adjust the PWM duty cycle

3. **更新频率和同步**:
如果需要实时调整舵机速度，可能需要定期更新PWM参数。你可以设置中断来处理这个需求。

请注意，实际的代码可能会因所使用的特定STM32型号和版本略有不同，上述示例仅供参考。在编写代码时，请查阅官方文档或具体型号的参考手册。