STM32 标准库 PB7控制舵机
时间: 2023-09-22 22:12:57 浏览: 42
控制舵机需要使用定时器产生PWM信号,以及使用GPIO模块来输出PWM信号。下面给出一个使用PB7引脚控制舵机的示例代码:
```c
#include "stm32f10x.h"
// 定义舵机控制引脚
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_7
#define SERVO_GPIO GPIOB
#define SERVO_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
// 定义定时器和通道
#define SERVO_TIM TIM4
#define SERVO_TIM_CLK RCC_APB1Periph_TIM4
#define SERVO_TIM_CH TIM_OC3Init
#define SERVO_TIM_OC TIM_OC3PreloadConfig
void Servo_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 使能定时器和GPIO时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(SERVO_TIM_CLK, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(SERVO_GPIO_CLK, ENABLE);
// 配置GPIO为复用输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure);
// 定时器工作在PWM模式1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 计数器周期为20ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 定时器预分频系数为72
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置定时器通道为PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为1.5ms
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
SERVO_TIM_CH(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStructure);
// 使能定时器并开始计数
TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
}
void Servo_SetAngle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse = 500 + angle * 10 / 9; // 将角度转换为占空比
SERVO_TIM_OC(SERVO_TIM, TIM_OCMode_PWM1, pulse, TIM_OCPolarity_High);
}
int main(void)
{
Servo_Init();
while (1)
{
// 控制舵机转动到0度
Servo_SetAngle(0);
delay_ms(1000);
// 控制舵机转动到90度
Servo_SetAngle(90);
delay_ms(1000);
// 控制舵机转动到180度
Servo_SetAngle(180);
delay_ms(1000);
}
}
```
需要注意的是,上述代码中使用了一个名为`delay_ms`的延时函数,需要自行实现。另外,在调用`Servo_SetAngle`函数时,参数为舵机需要转动到的角度,取值范围为0~180度。函数内部会将角度转换为对应的占空比来控制舵机转动。