stm32f103c8t6用标准库法，开启定时器4并配置PB8和PB9为PWM输出,驱动舵机

好的，我可以帮你解答这个问题。

首先，你需要在STM32CubeMX中配置你的MCU和定时器4模块。以下是配置步骤：

1. 在"Pinout & Configuration"选项卡中，将PB8和PB9引脚配置为“Alternate Function”模式，并选择定时器4作为它们的映射功能。

2. 在"Clock Configuration"选项卡中，启用定时器4的时钟。

3. 在"Configuration"选项卡中，选择定时器4，并按照以下步骤进行配置：

- 选择PWM模式1。
- 将定时器的预分频器设置为72（即72MHz的时钟频率）。
- 设置定时器的计数器周期，以控制PWM的频率。例如，如果你想要PWM频率为50Hz，则设置计数器周期为72000（即72MHz / 50Hz）。
- 配置PWM输出通道的占空比，以控制舵机的位置。舵机的位置通常由占空比确定，范围为0%到100%。

接下来，你需要编写一些代码来初始化定时器4，并控制PWM输出。

以下是示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim4;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM4_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM4_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3); // 启动PWM输出
  while (1)
  {
    TIM4->CCR3 = 500; // 将占空比设置为50%
    HAL_Delay(1000); // 延时1秒
    TIM4->CCR3 = 250; // 将占空比设置为25%
    HAL_Delay(1000); // 延时1秒
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_TIM4_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim4.Instance = TIM4;
  htim4.Init.Prescaler = 71;
  htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim4.Init.Period = 999;
  htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
}

这段代码将设置定时器4的PWM输出，以控制舵机的位置。在main函数中，我们将占空比设置为50％，然后延时1秒，然后将占空比设置为25％，再延时1秒。你可以根据需要更改占空比和延时时间。

希望这个回答对你有所帮助！