stm32 pb13使用标准库输出pwm驱动舵机

首先，需要在 CubeMX 中将 PB13 配置为 TIM1_CH1 的复用功能。然后，使用以下代码初始化 TIM1 和 PB13 引脚并输出 PWM 信号：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim1;

void initPWM()
{
  // 初始化 TIM1
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 84 - 1; // 定时器时钟为 84MHz，分频系数为 84，计数器时钟为 1MHz
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 20000 - 1; // PWM 周期为 20ms，计数器计数到 20000 重载
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // 配置 TIM1_CH1 为 PWM 模式
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1500; // 设置初始占空比为 1500us / 20000us = 7.5%
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // 启动 PWM 输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

int main(void)
{
  // 初始化 HAL 库
  HAL_Init();

  // 初始化时钟
  SystemClock_Config();

  // 初始化 PWM
  initPWM();

  while (1)
  {
    // 可以在这里修改 PWM 的占空比，例如设置为 1000us / 20000us = 5%
    // 注意占空比的取值范围为 1000us ~ 2000us
    HAL_Delay(1000);
  }
}

在上面的代码中，我们使用 TIM1 定时器和 PB13 引脚输出 PWM 信号，占空比的初始值为 7.5%。你可以在 `while` 循环中使用 `HAL_Delay` 函数来修改 PWM 的占空比。需要注意的是，占空比的取值范围为 1000us ~ 2000us，对应的占空比范围为 5% ~ 10%。