stm32hal库pwm控制舵机

以下是使用STM32 HAL库控制舵机的步骤：

1. 配置PWM输出引脚

首先，需要在GPIO初始化时将目标引脚设置为PWM输出。例如，如果我们要使用PB4引脚控制舵机，则需要将PB4设置为PWM输出模式。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

// 初始化GPIO结构体
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

// 配置PWM输出模式
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500; // 设置初始占空比
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

2. 启动PWM输出

接下来，需要启动PWM输出。可以使用以下代码启动PWM输出：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM输出

3. 设置舵机角度

舵机的角度和PWM信号的占空比之间有一个线性关系。通常情况下，舵机的中心位置对应的占空比为1500，左右转动的极限位置对应的占空比分别为1000和2000。因此，我们可以通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的角度。

以下是一个简单的函数，可以将舵机转动到指定的角度：

void setServoAngle(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, uint16_t angle) {
  uint16_t pulse = 0;
  pulse = 500 + (angle * 10); // 将角度转换为占空比

  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = pulse;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, channel);
  HAL_TIM_PWM_Start(htim, channel); // 启动PWM输出
}

在上面的代码中，我们将角度转换为占空比，然后将新的占空比设置给PWM输出通道。最后，我们启动PWM输出。

现在，我们可以通过调用`setServoAngle()`函数来控制舵机的角度了：

setServoAngle(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 90); // 将舵机转动到90度位置

注意：舵机的旋转范围可能会因型号和制造商而异，因此需要根据具体情况进行调整。