帮我写一个基于stm32f407hal库pwm控制舵机的例程

我可以为你提供一个基于STM32F407HAL库PWM控制舵机的例程：1. 首先，在STM32CubeMX中配置PWM输出模式，将PWM输出引脚连接到舵机的控制引脚；2. 然后，在main函数中使用HAL_TIM_PWM_Init函数初始化PWM输出；3. 在while循环中调用HAL_TIM_PWM_Start函数设置PWM输出的占空比，然后调用HAL_GPIO_WritePin函数控制舵机的转动方向；4. 最后，使用HAL_TIM_PWM_Stop函数停止PWM输出。

相关问题

stm32f407hal库pwm控制舵机

在使用STM32F407HAL库进行PWM控制舵机时，可以按照以下步骤进行配置和编程：

1. 配置定时器和PWM通道：选择一个定时器和对应的PWM通道来生成PWM信号。可以使用CubeMX工具来进行配置，设置定时器的时钟频率和计数值，以及PWM的频率。

2. 计算占空比：根据舵机的角度范围和PWM信号的周期，计算出每个角度对应的占空比。根据引用[1]中的公式，可以得到一度的占空比为(1/90) * 角度 * 5。

3. 编写控制函数：根据引用[2]中的代码示例，编写一个控制函数来设置舵机的角度。该函数接受一个角度值作为参数，根据计算得到的占空比值，使用HAL库函数来设置PWM通道的比较值。

4. 调用控制函数：在主程序中调用控制函数，传入所需的角度值，即可实现对舵机的控制。

需要注意的是，具体的配置和编程细节可能会因为使用的开发环境和库版本而有所不同，建议参考相关的开发文档和示例代码进行具体操作。

STM32F407 HAL库PWM驱动SG90舵机

好的，以下是使用STM32F407 HAL库PWM驱动SG90舵机的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    // 设置占空比为5%
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 500);

    HAL_Delay(1000);

    // 设置占空比为10%
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1000);

    HAL_Delay(1000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 16;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_PWREx_EnableOverDrive() != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 84 - 1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 20000 - 1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

在上述代码中，我们使用了STM32的TIM2定时器和PWM输出，通过改变PWM的占空比来控制SG90舵机的角度。需要注意的是，SG90舵机的角度控制范围为0-180度，占空比的范围为2.5%-12.5%。

希望这个简单的示例代码能够对您有所帮助。