stm32hal陀螺仪控制舵机

根据提供的引用内容，我们可以得知舵机的控制需要一个20ms左右的时基脉冲，因此需要将舵机的PWM的频率设置为50HZ。而陀螺仪的控制需要使用MPU6050，并且开发环境为STM32CubeMX + Keil 5，代码库为HAL库。因此，我们可以通过以下步骤来实现stm32hal陀螺仪控制舵机：

1. 配置舵机的PWM频率为50HZ，将引脚连接到正确的引脚上。

2. 配置MPU6050，包括初始化和读取数据。

3. 根据读取到的陀螺仪数据计算出需要控制舵机的角度。

4. 将计算出的角度转换为对应的PWM占空比，并输出到舵机引脚上。

下面是一个简单的示例代码，用于控制舵机的角度：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "math.h"

#define PWM_FREQUENCY 50 // 舵机PWM频率
#define PWM_PERIOD (1000000 / PWM_FREQUENCY) // 舵机PWM周期

TIM_HandleTypeDef htim2; // 定义TIM2句柄

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM输出

  while (1)
  {
    // 读取陀螺仪数据
    float gyro_x = read_gyro_x();
    float angle = calculate_angle(gyro_x);

    // 将角度转换为PWM占空比
    uint16_t pulse_width = (uint16_t)(angle / 180.0 * (2000 - 1000) + 1000);

    // 输出PWM占空比
    TIM2->CCR1 = pulse_width;
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = (SystemCoreClock / 1000000) - 1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = PWM_PERIOD - 1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

// 读取陀螺仪数据
float read_gyro_x()
{
  // TODO: 读取陀螺仪数据
  return 0.0;
}

// 计算舵机角度
float calculate_angle(float gyro_x)
{
  // TODO: 根据陀螺仪数据计算舵机角度
  return 0.0;
}