stm32pwm控制舵机转速

以下是使用STM32单片机控制舵机转速的步骤：

1. 首先，需要配置定时器和GPIO口。定时器用于产生PWM波形，GPIO口用于输出PWM波形。

2. 然后，需要设置定时器的时钟源、预分频系数、自动重载值和计数模式等参数。这些参数的设置需要根据具体的硬件电路和舵机型号进行调整。

3. 接下来，需要设置PWM波形的占空比。占空比表示高电平所占的时间比例，可以通过修改定时器的比较值来实现。具体的计算公式为：占空比 = 比较值 / 自动重载值。

4. 最后，将占空比作为参数传入定时器的比较寄存器中，即可输出PWM波形，从而控制舵机的转速。

下面是一个使用STM32单片机控制舵机转速的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
void TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

int main(void)
{
    TIM3_PWM_Init(999, 71); // 设置自动重载值和预分频系数
    TIM_SetCompare2(TIM3, 500); // 设置比较值，控制占空比为50%
    while (1);
}