stm32定时中断控制舵机转速

STM32微控制器通过PWM（Pulse Width Modulation）技术结合定时中断来精确控制舵机的转速。舵机通常需要周期性的脉冲信号，其占空比决定了舵机的转动角度。以下是基本步骤：

1. **初始化定时器**: 使用如 TIMx（这里假设是TIM1）配置成PWM模式，设置定时器的工作频率高于舵机所需的最高脉冲频率。

2. **配置通道**: 设置TIMx的输出通道，比如通道1，用于生成PWM波形。设置输出比较寄存器以确定高电平持续时间。

3. **设定占空比**: 舵机转速与PWM占空比有关，例如50%占空比对应最大角度。你需要计算出对应的占空比值，并设置到定时器的预设值寄存器中。

4. **设置中断**: 配置TIMx的溢出中断（例如TIM1_OVF），当定时器计数满后触发。这个中断会定期被系统自动触发，标志着一个PWM周期结束。

5. **中断服务函数**: 编写中断服务程序（ISR），在这个函数中处理计数溢出事件。更新占空比并可能调整PWM宽度，以改变舵机的转速。

6. **控制算法**: 如果你想实时地动态调整转速，可以在主循环中不断调整PWM占空比，然后更新预设值寄存器。

**相关问题--**
1. STM32有哪些内置的定时器可以用于PWM控制？
2. 如何在STM32中配置中断优先级以保证PWM控制的稳定性？
3. 如果需要控制多个舵机，如何优化代码避免资源冲突？