STM32 标准库 PE0控制舵机
时间: 2023-09-22 07:12:57 浏览: 47
控制舵机需要使用定时器和 PWM 输出,STM32 标准库中已经提供了相应的函数。以下是一个简单的控制舵机的示例代码:
```c
#include "stm32f10x.h"
void delay(uint32_t count)
{
while(count--);
}
int main(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM 周期为 20ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 定时器时钟为 72MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为 1.5ms
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM4, 1000); // 设置占空比为 1ms
delay(500000);
TIM_SetCompare1(TIM4, 1500); // 设置占空比为 1.5ms
delay(500000);
TIM_SetCompare1(TIM4, 2000); // 设置占空比为 2ms
delay(500000);
}
}
```
在该示例中,使用 TIM4 和 GPIOE0 控制舵机。首先初始化 GPIOE0 为复用推挽输出模式,然后初始化 TIM4 为 PWM 模式,设置 PWM 周期为 20ms,定时器时钟为 72MHz,占空比为 1.5ms。在主循环中,通过修改 TIM4 的占空比来控制舵机的转动角度。