stm32cubemx二维坐标控制舵机
时间: 2023-08-04 10:04:26 浏览: 57
在使用STM32CubeMX进行二维坐标控制舵机的过程中,可以按照以下步骤进行操作:
1. 配置串口:在STM32CubeMX中选择对应的串口,并设置波特率等参数,以便与OpenMV进行通信。
2. 配置舵机控制引脚:选择一个PWM输出引脚作为舵机的控制引脚,并设置对应的定时器和通道。
3. 编写串口接收中断函数:在Keil等开发环境中编写串口接收中断函数,用于接收OpenMV发送的坐标数据。
4. 解析坐标数据:在串口接收中断函数中,解析接收到的坐标数据,并计算与目标中心点的差值。
5. 使用PID控制舵机:根据差值计算出的偏差,使用PID控制算法来控制舵机的旋转角度。可以根据差值的正负来确定舵机旋转的方向和角度。
6. 生成代码并烧录:在STM32CubeMX中生成代码,并将生成的代码烧录到STM32单片机中。
通过以上步骤,就可以实现使用STM32CubeMX进行二维坐标控制舵机的功能。请注意,具体的代码实现和参数设置需要根据具体的硬件和需求进行调整。
相关问题
stm32cubemx二维云台
引用[1]:该系统主要由STM32F4系列单片机,机器视觉模块,激光测距模块,人机交互模块以及二维云台组成。机器视觉模块识别物体形状和尺寸,激光测距测量被测物与该测量装置的距离。两者所测数据返回给单片机,单片机控制云台完成指定任务后将测量数据显示在人机交互模块上。[1]引用[2]:作品选用STM32F401ccu6最小系统为核心板,用舵机搭建二维云台,选用OpenMV、L10雷达测距模块测量目标物的形态尺寸以及与装置的距离,测量结果从串口输出显示在OLED屏上。[2]
根据引用[1]和引用[2]的描述,STM32CubeMX是一个用于配置STM32系列单片机的软件工具。在二维云台的应用中,STM32CubeMX可以用来设置时钟树的配置、TIM的设置、GPIO参数配置等。通过配置这些参数,可以实现对二维云台的控制和与其他模块的交互。具体的代码实现可以参考引用[3]中的项目代码结构。
使用stm32cubemx的hal库进行舵机控制的代码
使用STM32CubeMX进行舵机控制的代码,需要先配置相关的GPIO口和定时器。以下是一个基本的代码框架:
```
#include "stm32f4xx_hal.h"
TIM_HandleTypeDef htim2;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM输出
while (1)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 500); // 设置占空比为50%
HAL_Delay(2000);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 250); // 设置占空比为25%
HAL_Delay(2000);
}
}
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/** Configure the main internal regulator output voltage
*/
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
static void MX_TIM2_Init(void)
{
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 84-1; // 分频系数
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 20000-1; // 定时器周期
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
if (HAL_TIM_OC_Init(&htim2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // PWM模式
sConfigOC.Pulse = 1000; // 占空比,即高电平时间
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5; // 舵机控制引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; // 复用推挽输出
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // 不上拉不下拉
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; // 设置输出速率
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2; // 复用功能为TIM2 CH1
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
```
以上代码是使用TIM2定时器进行舵机控制的代码框架。需要注意的是,具体的占空比和周期需要根据舵机的型号和具体需求进行调整。当然,以上代码只是一个示例,具体实现还需要根据舵机的具体控制方式进行相应修改。