stm32 f4 标准库控制舵机
时间: 2023-10-09 19:04:16 浏览: 58
控制舵机需要使用定时器和PWM信号。在STM32F4标准库中,可以使用以下函数来配置定时器和PWM输出:
1. 配置定时器
```c
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
```
2. 配置PWM输出
```c
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
```
在上面的例子中,TIM2被配置为20ms的定时器,84分频,PWM输出的占空比为75%。这个占空比对应的脉冲宽度为1.5ms,可以控制舵机的位置。增加或减少脉冲宽度可以改变舵机的位置。
注意,舵机的控制信号通常需要在不同的位置上保持一段时间,因此需要计算一些微调参数。具体的参数需要根据舵机的型号和特性进行调整。
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