stm32f407定时器11控制360度舵机标准库代码
时间: 2023-06-15 18:05:06 浏览: 55
以下是使用STM32F407定时器11控制360度舵机的标准库代码:
首先,需要配置定时器11,使其产生PWM信号,具体代码如下:
```c
// 配置TIM11定时器产生PWM信号
void TIM11_PWM_Init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 使能TIM11和GPIOF时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM11, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);
// 配置PF7引脚为复用功能,用于TIM11_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; // 复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // 推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; // 上下拉电阻不使能
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
// 将PF7引脚复用到TIM11_CH1
GPIO_PinAFConfig(GPIOF, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM11);
// 配置TIM11基本定时器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; // 自动重装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频
TIM_TimeBaseInit(TIM11, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置TIM11的PWM输出模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 正极性
TIM_OC1Init(TIM11, &TIM_OCInitStructure);
// 使能TIM11
TIM_Cmd(TIM11, ENABLE);
}
```
接下来,需要编写控制舵机转动的函数,具体代码如下:
```c
// 控制舵机转动到指定角度
void Servo_SetAngle(uint16_t angle)
{
uint16_t pwm = 0;
pwm = (angle * (2000 - 1000) / 180) + 1000; // 根据角度计算PWM值,范围为1000-2000
TIM_SetCompare1(TIM11, pwm); // 设置TIM11_CH1的比较值,控制PWM占空比
}
```
最后,在main函数中调用上述函数即可控制舵机转动到指定角度,示例代码如下:
```c
int main(void)
{
// 初始化定时器11,设置PWM周期为20ms,预分频系数为16800-1
TIM11_PWM_Init(20000, 16800-1);
// 控制舵机转动到90度
Servo_SetAngle(90);
while (1)
{
// 等待
}
}
```
注意:此代码仅供参考,实际应用中需要根据具体舵机型号和特性进行调整。同时,需要注意舵机电源的电压和电流,避免损坏舵机。
相关推荐
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![7z](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083312.png)