有没有stm32测试360度舵机角度代码

以下是一个简单的示例代码，可以让 STM32 控制一个 360 度舵机旋转到指定角度：

#include "stm32f4xx.h"

int main(void)
{
    // 初始化 GPIO 端口为输出模式
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化定时器 TIM2
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_InitStruct.TIM_Period = 19999;  // 计数器最大值
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 8399;  // 时钟分频系数
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  // 计数模式
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  // 时钟分割
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 初始化 PWM 输出通道
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OC_InitStruct;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_Pulse = 1500;  // 初始脉冲宽度为 1.5ms
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OC_InitStruct);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    while (1) {
        // 舵机旋转到 0 度
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1000);  // 设置脉冲宽度为 1ms
        delay_ms(1000);

        // 舵机旋转到 90 度
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1500);  // 设置脉冲宽度为 1.5ms
        delay_ms(1000);

        // 舵机旋转到 180 度
        TIM_SetCompare1(TIM2, 2000);  // 设置脉冲宽度为 2ms
        delay_ms(1000);
    }
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
    TimingDelay = ms;
    while (TimingDelay != 0);
}

void SysTick_Handler(void)
{
    if (TimingDelay != 0x00) {
        TimingDelay--;
    }
}

在上面的代码中，使用了 TIM2 定时器的 PWM 输出通道控制舵机的旋转角度。首先使用 GPIO 端口控制舵机的方向信号，然后使用定时器产生 PWM 波形控制舵机的旋转角度。在主循环中，可以通过设置 PWM 脉冲宽度来控制舵机旋转到指定角度，这里以 0 度、90 度和 180 度为例。在每次设置脉冲宽度后，需要延时一段时间，让舵机旋转到指定角度。