stm32 控制360舵机每次旋转90度 程序

实现该功能的主要步骤如下：

1. 配置 TIM 定时器，用于产生 PWM 波形控制舵机旋转角度。

2. 配置 GPIO，用于控制舵机的方向。

3. 编写控制舵机旋转的函数。

下面是具体的代码实现：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA
#define SERVO_TIM TIM2

void TIM2_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;  // PWM 20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;  // 72MHz / 72 = 1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;  // 1.5ms
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void Servo_SetAngle(int angle)
{
    uint16_t val = 1000 + (angle * 1000 / 90);
    SERVO_TIM->CCR2 = val;

    if (angle < 0) {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT, SERVO_PIN);
    } else {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT, SERVO_PIN);
    }
}

int main(void)
{
    TIM2_Configuration();
    GPIO_Configuration();

    while (1) {
        Servo_SetAngle(0);   // 0 degree
        Delay_ms(1000);

        Servo_SetAngle(90);  // 90 degree
        Delay_ms(1000);
    }
}

这里使用 TIM2 定时器，产生周期为 20ms 的 PWM 波形，通过控制 CCR2 寄存器的值来改变占空比，从而控制舵机旋转角度。

`Servo_SetAngle()` 函数接收一个参数 `angle`，表示需要旋转的角度，当 `angle` 为 0 时，舵机在中间位置，当 `angle` 为正数时，舵机向右旋转，当 `angle` 为负数时，舵机向左旋转。具体实现中，我们将角度映射到了 1000-2000 的 PWM 值范围内。

在主函数中，我们通过调用 `Servo_SetAngle()` 函数来控制舵机旋转。先将舵机旋转到 0 度位置，延时 1 秒后旋转到 90 度位置，再延时 1 秒，循环执行。